[发明专利]一种自行走底盘及其机器人

说明书

本发明提供一种自行走底盘及其机器人，包括底板、行走机构和控制单元，四个行走机构分别设置在底板的四个拐角处，行走机构由万向轮、车轮架、车轮驱动机构和车轮架驱动机构，万向轮转动安装在车轮架上，而车轮驱动机构用于驱动万向轮转动，而车轮架驱动机构用于驱动车轮架全方位的转向，控制单元用于接收控制信号并下达至车轮驱动机构和车轮架驱动机构上。通过车轮驱动机构和车轮架驱动机构带动带动万向轮自转以及进行转向，那么整个装置能够自由的行走，进而有效的增加了装置的灵动性，而采用电控以及驱动机构的方式，有效的增加了使用的便捷性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种自行走底盘及其机器人。

背景技术

现有的机器人在使用时往往设置在机架上或某一固定位置，而机架的底部通过万向轮带动其运动，因此在工作区域不断变化的过程中便出现不易使用的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自行走底盘及其机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自行走底盘，包括底板、行走机构和控制单元，其中：

四个所述行走机构分别设置在底板的四个拐角处，行走机构由万向轮、车轮架、车轮驱动机构和车轮架驱动机构，所述万向轮转动安装在车轮架上，而车轮驱动机构用于驱动万向轮转动，而车轮架驱动机构用于驱动车轮架全方位的转向，控制单元用于接收控制信号并下达至车轮驱动机构和车轮架驱动机构上。

优选的，所述车轮驱动机构由集成在万向轮内部的车轮电机组成。

优选的，所述车轮架驱动机构由减速器和电机组成，所述减速器通过螺栓安装在底板的侧面，而电机通过螺栓安装在减速器的侧面，电机的动力输出端与减速器的动力输入端固定连接。

优选的，所述车轮架顶部的转轴呈竖直形式贯穿过减速器内部，其中车轮架顶部的转轴与减速器内部的动力输出部件固定连接，而减速器能够带动车轮架沿着与底板平行的水平面上任意角度转动。

优选的，所述控制单元由信号接收器和信号处理器组成，而信号接收器与信号处理器电性连接，其中车轮电机和电机与信号处理器电性连接。

一种机器人，包括上述所述的一种自行走底盘。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过车轮驱动机构和车轮架驱动机构带动带动万向轮自转以及进行转向，那么整个装置能够自由的行走，进而有效的增加了装置的灵动性，而采用电控以及驱动机构的方式，有效的增加了使用的便捷性。

附图说明

图1为本发明整体结构的三维示意图；

图2为本发明中行走机构的三维示意图。

图中：1底板、2行走机构、3控制单元、21万向轮、22车轮架、23车轮电机、24减速器、25电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：

一种自行走底盘，包括底板1、行走机构2和控制单元3，其中：