[发明专利]使用雷达的扩展对象跟踪

权利要求书

1.一种方法，包括：

使用运载工具的一个或多个处理器，从所述运载工具的至少一个RADAR传感器即雷达传感器接收返回点；

使用所述一个或多个处理器，生成基于所述返回点或者来自所述返回点的一个或多个簇；

使用所述一个或多个处理器，计算所述一个或多个簇中的各簇的估计位置和速度；

使用所述一个或多个处理器，确定所述一个或多个簇是否与现有对象踪迹相关联；以及

根据所述一个或多个簇与所述现有对象踪迹相关联，至少使用与所述现有对象踪迹相关联的所述一个或多个簇的相应位置来更新所述现有对象踪迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述一个或多个簇还包括：

使用所述一个或多个处理器，对返回点进行过滤，以去除具有小于阈值距离变化率的距离变化率的返回点。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

使用所述一个或多个处理器，累积针对多个RADAR时间步长或帧的过滤后的返回点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述返回点的所述一个或多个簇包括：使用基于密度的空间聚类来对所述返回点进行聚类。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于密度的空间聚类使用围绕所述返回点的椭圆区域来扩展所述一个或多个簇，并且所述椭圆区域的长轴平行于交通流。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在生成所述一个或多个簇之后，使用所述一个或多个处理器来计算各簇的长度、宽度和中心，其中，所述中心是所述簇的代表位置，并且假定属于所述簇的所有返回点都集中在所述中心。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述中心是通过经由所述簇中的极值返回点绘制矩形限界框来确定的，并且所述中心是所述矩形限界框的几何中心。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

使用所述一个或多个处理器，利用所述一个或多个簇中的各簇的相应速度来计算所述一个或多个簇中的该簇的航向。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述长度被定义为所述航向的方向上的返回点之间的最大距离。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述宽度被定义为与所述航向垂直的返回点之间的最大距离。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，在计算所述长度、所述宽度和所述中心之前，使所述返回点与全球参考框架的轴对齐。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述一个或多个簇中的各簇的相应位置和速度来确定所述一个或多个簇中的该簇是否与所述现有对象踪迹相关联还包括：

计算所述一个或多个簇的各个估计位置和速度与所述现有对象踪迹的预测位置和速度之间的差；以及

确定所述差是否低于位置和速度的相应阈值。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述一个或多个簇中的各簇的估计速度还包括：使用一个或多个递归最小二乘滤波器即RLS滤波器来估计所述一个或多个簇中的该簇的速度。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述RLS滤波器的初始速度是通过使用从所述簇中随机选择的两个点对线性方程组进行求解来确定的。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述RLS滤波器的初始速度是使用所述簇的累积历史来估计的。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，所述RLS滤波器的初始速度被设置为任意值。