[发明专利]移动靶车

说明书

本公开涉及一种移动靶车，移动靶车包括车架底盘和罩设在车架底盘上的扁平壳体，扁平壳体的上表面具有用于安装障碍物的障碍物安装结构，移动靶车还包括位于扁平壳体内的转向机构、转向轮以及板簧，转向机构与车架底盘连接，且转向机构用于驱动转向轮转动，板簧沿移动靶车的左右方向延伸并与车架底盘连接，转向轮可转动地连接在板簧的两端，且分别可上下运动地连接于转向机构。通过上述技术方案，通过转向机构驱动转向轮偏转来实现承载车的转向，转向精度更高，使得承载车能够按照预定轨迹行驶，并且板簧在上下方向上变形可以缓冲由不平路面传递给车架底盘的冲击力，并衰减由此引起的震动。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种移动靶车。

背景技术

无人驾驶车辆是智能汽车的一种，其主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。为了保证无人驾驶车辆的可靠性，无人驾驶车辆需要经过多次测试才能投放使用，在对无人驾驶车辆进行测试时，通常采用移动靶车来搭载假车模型或假人模型等障碍物，通过控制移动靶车行驶来带动障碍物移动，并使障碍物的移动轨迹与被测车辆的移动轨迹相配合，从而测试被测车辆的自动驾驶算法或自动紧急制动AEB(Autonomous Emergency Braking)功能等，以测试被测车辆的可靠性。

在现有技术中，移动靶车通常采用差速转向的方式来实现转向，差速转向的方式虽然能够实现移动靶车的转向，但是转向精度不高，移动靶车往往无法按照预定轨迹运行，从而导致障碍物的移动轨迹可能无法与被测车辆的移动轨迹相配合，影响无人驾驶车辆的测试效率。并且，在无人驾驶车辆与移动靶车碰撞时，由于移动靶车需要允许无人驾驶车辆冲上移动靶车并碾压移动靶车，移动靶车在高度方向上的尺寸较小，导致现有乘用车上使用的结构复杂、体积较大的减震机构无法直接用在高度受限的移动靶车上，使得移动靶车的行驶过程不平稳。

发明内容

本公开的目的是提供一种设备，以至少部分地解决现有技术存在的上述技术问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种移动靶车，所述移动靶车包括车架底盘和罩设在所述车架底盘上的扁平壳体，所述扁平壳体的上表面具有用于安装所述障碍物的障碍物安装结构，所述移动靶车还包括位于所述扁平壳体内的转向机构、转向轮以及板簧，所述转向机构与所述车架底盘连接，且所述转向机构用于驱动所述转向轮转动，所述板簧沿所述移动靶车的左右方向延伸并与所述车架底盘连接，所述转向轮可转动地连接在所述板簧的两端，且分别可上下运动地连接于所述转向机构。

可选地，所述板簧包括沿所述移动靶车的上下方向间隔设置的第一板簧和第二板簧，所述转向机构包括与所述车架底盘连接的转向器和与所述转向轮对应设置的转向横拉杆，所述转向器连接在所述第一板簧和第二板簧之间，所述转向横拉杆在所述转向器与对应的所述转向轮之间延伸，所述转向横拉杆的一端与所述转向器球绞连接，另一端与对应的所述转向轮连接，所述转向器用于驱动所述转向横拉杆沿其轴线移动。

可选地，所述移动靶车还包括与所述转向轮对应设置的连接件，所述连接件连接在所述第一板簧和第二板簧之间，所述连接件上形成有沿所述移动靶车的左右方向延伸并凸出于所述第一板簧和第二板簧的连接部，所述转向轮可转动地与对应的所述连接部连接。

可选地，所述转向器包括转向电机、齿轮以及齿条，所述齿轮套设在所述转向电机的输出轴上，所述齿条沿所述移动靶车的左右方向延伸并与所述齿轮啮合，所述齿条的两端分别与对应的所述转向横拉杆球绞连接，所述转向横拉杆远离所述齿条的一端与所述转向轮的转向节的梯形臂连接，所述转向节的上端形成有向上延伸的销轴，所述销轴可转动地与所述第一板簧和第二板簧铰接。

可选地，所述移动靶车还包括预紧弹簧，所述预紧弹簧用于向所述板簧施加预紧力。

可选地，所述移动靶车还包括连接件，所述连接件与所述板簧连接，所述连接件上形成有一端开放另一端封闭的容纳腔，所述预紧弹簧的一端与所述扁平壳体抵顶，另一端穿过所述容纳腔并与所述容纳腔的封闭端抵顶。