[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够更顺利地使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其基于由所述取得部取得的识别结果，来控制所述车辆的行动，所述行动控制部在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，进行如下处理：使所述车辆加速；在使所述车辆加速之后，在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有对车辆从第一行车道向第二行车道汇合这一情况进行支援的汇合支援装置。该汇合支援装置算出到通过预先设定的减速度而停车为止的行驶距离B，并在从加速的开始时间点到车道变更的开始时间点的期间中，取得从车辆到第一行车道中的基准地点为止的距离A，以从距离A减去行驶距离B而得到的值比预先设定的阈值小这一情况为条件来中止汇合支援(日本特开2017-124743号公报、日本特开2016-210380号公报)。

然而，在以往的技术中，有时不能顺利地使车辆行驶。

发明内容

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更顺利地使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其基于由所述取得部取得的识别结果，来控制所述车辆的行动，所述行动控制部在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，进行如下处理：使所述车辆加速；在使所述车辆加速之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。

(2)：在上述(1)的方案中，所述行动控制部通过使所述车辆的方向指示器闪烁来使所述车辆显示所述进入意思。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述行动控制部在使所述进入意思显示出的时机或者距使所述进入意思显示出的时机规定时间以内，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述行动控制部在满足与所述其他车辆、所述车辆、以及所述车辆向第二道路进入道路时的基准位置相关的规定的条件的情况下，控制所述车辆以超越所述其他车辆。

(5)：在上述(4)的方案中，所述规定的条件包括以下条件中的至少一个，所述条件是指：所述其他车辆相对于所述车辆的相对速度为规定速度以下；所述其他车辆在所述车辆的行进方向上存在于距所述车辆规定距离以内的位置；以及所述车辆能够在以规定的加速度加速了的情况下在到达所述基准位置之前在所述车辆的行进方向上位于所述其他车辆的前方。

(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述行动控制部在多个其他车辆在所述第二道路上以规定的间隔行驶着的情况下，不控制所述车辆以超越所述多个其他车辆。