[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及

行动控制部，其基于由所述取得部取得的识别结果，来控制所述车辆的行动，

所述行动控制部在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，进行如下处理：

使所述车辆加速；

在使所述车辆加速之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及

在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部通过使所述车辆的方向指示器闪烁来使所述车辆显示所述进入意思。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部在使所述进入意思显示出的时机或者距使所述进入意思显示出的时机规定时间以内，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部在满足与所述其他车辆、所述车辆、以及所述车辆向第二道路进入道路时的基准位置相关的规定的条件的情况下，控制所述车辆以超越所述其他车辆。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述规定的条件包括以下条件中的至少一个，所述条件是指：

所述其他车辆相对于所述车辆的相对速度为规定速度以下；

所述其他车辆在所述车辆的行进方向上存在于距所述车辆规定距离以内的位置；以及

所述车辆能够在以规定的加速度加速了的情况下在到达所述基准位置之前在所述车辆的行进方向上位于所述其他车辆的前方。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部在多个其他车辆在所述第二道路上以规定的间隔行驶着的情况下，不控制所述车辆以超越所述多个其他车辆。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述行动控制部在所述车辆到达距能够从所述第一道路进入第二道路的区域向跟前侧特定距离的位置并使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制之后，识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，执行特定控制，所述特定控制是指，使所述车辆加速，在所述车辆加速后使所述车辆显示向第二道路的进入意思，在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速的控制，

所述行动控制部在到达所述向跟前侧特定距离的位置并使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制时或者使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制之前，识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，不执行所述特定控制。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在距能够从所述第一道路进入第二道路的区域向跟前侧第一距离的位置处能够识别第二道路的状况、且识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以第一加速度加速，

在所述车辆以第一加速度加速之后在所述向跟前侧第一距离的位置之后能够识别第二道路的状况、且识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以比第一加速度大的第二加速度加速。