[发明专利]一种机器人及应用于机器人的定位方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：初始位姿检测组件、测距传感器、控制服务器和存储器；

其中：所述初始位姿检测组件配置为，对机器人进行初始定位得到初始位姿信息；所述测距传感器配置为，通过扫描周围环境，确定周围环境中目标对象的轮廓扫描结果；所述存储器配置为，存储控制服务器的执行指令，以及存储所述初始位姿检测组件检测得到的初始位姿信息和所述测距传感器输出的轮廓扫描结果，以及预先存储先验地图；

所述控制服务器配置为，从所述存储器中读取执行指令，按照所述执行指令，执行：读取所述初始位姿信息、轮廓扫描结果、和所述先验地图，基于所述初始位姿信息、所述轮廓扫描结果、以及预先存储的先验地图，确定所述机器人的精准位姿信息；

所述控制服务器在执行基于所述初始位姿信息、所述轮廓扫描结果、以及预先存储的先验地图，确定所述机器人的精准位姿信息时，配置为：

基于所述轮廓扫描结果中各个目标位置点，确定在所述先验地图中是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息；若存在匹配的所述目标轮廓信息，则将所述初始位姿信息作为所述精准位姿信息；若不存在所述目标轮廓信息，则按照预设位姿调整步长，同步调整所述初始位姿信息和对应的所述轮廓扫描结果中各个目标位置点信息，并返回确定在所述先验地图中是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息的步骤，直到确定存在与调整后的所述目标位置点匹配的目标轮廓信息，将调整后的所述目标位置点对应的调整后的初始位姿信息作为所述精准位姿信息。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制服务器在执行基于所述轮廓扫描结果中各个目标位置点，确定在所述先验地图中是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息时，配置为：

基于所述初始位姿信息，确定地图搜索范围；通过在确定的地图搜索范围内进行轮廓信息搜索，确定是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述初始位姿检测组件在执行确定对机器人进行初始定位得到的初始位姿信息时，配置为：

获取所述机器人通过视觉传感器扫描周围环境得到的目标图像；基于所述目标图像中包含的目标标注物对应的预先记录的世界坐标信息，确定所述初始位姿信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述初始位姿检测组件在执行基于所述目标图像中包含的目标标注物对应的预先记录的世界坐标信息，确定所述初始位姿信息时，配置为：

确定所述目标标注物在视觉传感器坐标系下的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息和视觉传感器坐标系与机器人坐标系之间的第一相对位姿信息，确定所述目标标注物在所述机器人坐标系下的第二位姿信息；基于所述第二位姿信息和所述目标标注物在世界坐标系下的所述世界坐标信息，确定所述机器人坐标系与所述世界坐标系之间的第二相对位姿信息；根据所述第二相对位姿信息，确定所述机器人的初始位姿信息。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，所述初始位姿检测组件，还配置为：

若从所述目标图像中无法成功识别出目标标注物，基于接收到的目标定位设备发送的无线广播信号，确定所述初始位姿信息。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述初始位姿检测组件在执行确定对机器人进行初始定位得到的初始位姿信息时，配置为：

基于接收到的目标定位设备发送的无线广播信号，确定所述初始位姿信息。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述初始位姿检测组件在执行基于接收到的目标定位设备发送的无线广播信号，确定所述初始位姿信息时，配置为：

基于接收到的多个目标定位设备发送的无线广播信号的信号强度，以及所述多个目标定位设备对应的预设位置信息，确定所述机器人的位置。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述测距传感器，配置为：

获取测距传感器扫描周围环境得到的点云数据；基于所述点云数据，确定属于目标对象的点云点数量是否大于设定阈值；若大于，则基于所述目标对象的点云点对应的点云数据，确定所述目标对象的轮廓扫描结果。