[发明专利]执行自动代客泊车的方法

说明书

本发明涉及一种用于执行自动代客泊车(AVP)的方法，该方法包括选择适用于车道的道路方案(3)；通知驾驶员(2)释放机动车辆(1)的手动控制元件并且离开机动车辆(1)；检查控制元件是否已经被释放以及驾驶员(2)是否已经离开机动车辆(1)；以及，在这种情况下，在机动车辆(1)置于泊车位置之前进入探索模式，在探索模式中，机动车辆(1)沿着车道缓慢自主行驶，以及使用车辆自身的环境传感器搜索空闲的车位或停车位；以及然后从探索模式转换为泊车模式，在泊车模式下，借助于纵向和横向控制器(4，5)、以及使用先前在探索模式中从所述环境传感器获得的环境数据，将机动车辆(1)从停车位置自主停放在车位或停车位中。

技术领域

本发明涉及一种用于在车道上和/或车道旁边(也就是在具有机动车辆停车位的场地上或建筑物中的公共道路或车道上)执行自动代客泊车(AVP)的方法和机动车辆。

背景技术

机动车辆自动泊车辅助系统总是在获得新功能。泊车转向辅助系统能够在驾驶员控制动力传动系统时承担车辆的横向控制。利用下一代泊车辅助系统，例如所谓的高级自动泊车辅助系统，该系统能够承担车辆的横向和纵向控制，其中坐在汽车中的驾驶员仍然不得不监控周围环境。

DE 10 2014 221 920 A1公开了一种泊车辅助系统，其用于在驾驶员在他所确定的停车位或空闲车位附近的合适位置已经停放并且离开他的车辆后自动执行泊车操作。车辆的环境传感器监控车辆环境，其中(通过驱动装置、制动器启动和变速杆位置)生成纵向控制和(通过转向装置)生成横向控制的设定值或设定点。这些设定值在操纵过程中按时间顺序存储，以允许在操纵过程中基于所存储的设定点自动离开车辆位置，其中，以相反的顺序检索设定值。

DE 10 2016 206 757 A1公开了一种泊车辅助系统，该泊车辅助系统在实际泊车之前还通过具有所谓的搜索或探索阶段来支持对空闲停车位的搜索，其中在该泊车辅助系统中，借助传感器辅助系统检测适合于泊车的停车位，并且提供给驾驶员。之后，车辆可以自动泊车。

以上所述泊车辅助系统需要驾驶员一定程度的控制和监控。

下一代泊车辅助系统是所谓的自动代客泊车或自动性代客泊车(AVP)的辅助系统，在这种系统中，驾驶员可以例如在停车区(例如地下停车场、停车场或任何停车点)的前方的下车点下车，以及然后在驾驶员激活后，车辆自动驾驶到空闲车位或停车位并且停放在那里。相反，驾驶员可以将其停放的车辆返回到下车点。

例如，在DE 10 2015 208 068 A1中提到了这种AVP辅助系统。它需要具有包含旨在通过车辆自身的传感器进行良好检测的元件的基础设施的停车系统。而且，对于其他知名的AVP辅助系统，停车场还必须具有专用的基础设施，例如，该基础设施包括停车区数字地图和/或分布在各处的定位传感器。

在所谓的自动驾驶的情况下，自动代客泊车被归类为相对较低的自主水平的自动驾驶。然而，在具有许多相邻停车位的车道上的更复杂的情况需要更复杂的停车区基础设施或更高水平的自主性，从技术和法律的角度来看，后者都难以实施。

发明内容

本发明的目的是提出一种用于自动代客泊车(AVP)的方法和机动车辆，其能够以独立的方式操作，即，车辆中没有驾驶员，机动车辆成本相对较低并且无需车辆外部的额外的停车辅助基础设施。

该目的通过具有独立权利要求的特征的方法和机动车辆来实现。

本发明的有利的改进方案在从属权利要求中给出。