[发明专利]双控机械手

说明书

本发明提供一种双控机械手，包括设置在工艺炉桁架机械手系统中Z轴运动系统底部的手爪装置和吸盘装置；所述手爪装置包括机械手支撑板，所述机械手支撑板的中部与所述Z轴运动系统底部固定连接，所述机械手支撑板的底部在其长度方向的两端分别安装有用于夹取金属舟的手爪臂，所述手爪臂与所述机械手支撑板通过滑动机构滑动连接；所述机械手支撑板的顶部在其长度方向的两端分别安装有驱动所述手爪臂沿所述机械手支撑板的长度方向水平运动的驱动机构；所述机械手支撑板的底部通过安装座安装有真空吸盘。金属舟同时受到手爪装置和吸盘装置的双重作用，起到双重承重及保护的作用。

技术领域

本发明涉及光伏发电中金属舟抓取技术领域，具体而言是一种双控机械手。

背景技术

目前，太阳能光伏电池始终向着提高转换效率和降低成本等方面发展。引入新思路、新技术，革新技术路线，优化生产线工艺过程等方面，是提高转换效率和降低成本等方面的重要举措；电池片表面钝化处理技术的优化与革新，一直是电池片设计和工艺技术优化的重中之重。在电池片背面，添加电解质Al₂O₃钝化层，是表面钝化技术从电场钝化等工艺技术进化过来的，这项技术能够最大化地跨越P-N结的电势梯度，使电子更为稳定地流动，减少电子重组，提高转换效率。

该技术应用在生产线上，保持电池片背面钝化层质量稳定、成品率高和产能最大化，是降低成本、增强市场竞争力的需要。

金属舟(承载光伏电池片)搬运桁架机械手系统的双控机械手结构稳定、速度快、效率高、故障率低是提高工艺炉整机运行平稳性的必要条件，也是产能最大化和降低成本等方面的必然要求。

发明内容

根据上述需求，而提供一种双控机械手。本发明主要利用机械手手爪臂的相对运动进行夹取，同时采用吸盘进行顶吸。

本发明采用的技术手段如下：

一种双控机械手，包括设置在工艺炉桁架机械手系统中Z轴运动系统底部的手爪装置和吸盘装置；

所述手爪装置包括机械手支撑板，所述机械手支撑板的中部与所述Z轴运动系统底部固定连接，所述机械手支撑板的底部在其长度方向的两端分别安装有用于夹取金属舟的手爪臂，所述手爪臂与所述机械手支撑板通过滑动机构滑动连接；所述机械手支撑板的顶部在其长度方向的两端分别安装有驱动所述手爪臂沿所述机械手支撑板的长度方向水平运动的驱动机构；

所述机械手支撑板的底部通过安装座安装有真空吸盘。

所述滑动机构包括沿所述机械手支撑板长度方向延伸，并与所述机械手支撑板下表面固定连接的直线滚珠导轨副和安装在所述直线滚珠导轨副上，并与所述直线滚珠导轨副滑动连接的滑块；所述滑块的底部与所述手爪臂固定连接。所述机械手支撑板的侧壁上固定有直线滚珠导轨副限位块。

所述驱动机构包括通过气缸安装座安装在所述机械手支撑板顶部的气缸，且所述气缸的输出端通过连接板与所述手爪臂固定连接。

所述气缸上安装有气缸调速阀。

两个所述手爪臂相对的一侧的底部分别固定有金属舟承重限位块，所述金属舟承重限位块上加工有与位于所述金属舟侧壁上方的V形限位槽相配合的V形面。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

所述双控机械手在手爪装置“夹紧”和吸盘装置“吸”状态下，金属舟同时受到手爪和吸盘的双重作用，金属舟的限位、重量支承和运动中的受力，均由手爪装置和吸盘装置共同承担，起到双重承重及保护的作用。

基于上述理由本发明可在光伏电池片制造等领域广泛推广。

附图说明