[发明专利]一种机器人实时定位的方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人实时定位的方法及装置，涉及机器人定位技术领域，为解决现有技术中机器人实时定位不准确的问题而发明。该方法主要包括：获取机器人相机采集的实时RGB‑D图像；根据预置特征提取算法，提取所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，并记录所述实时图像特征点；比较所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，以及所述实时RGB‑D图像的相邻帧图像的实时图像特征点，计算匹配特征点对；根据椭球集员滤波算法和所述匹配特征点对，计算所述实时RGB‑D图像的实时位姿信息，并记录所述实时位姿信息；根据所述实时位姿信息，计算所述机器人的实时位置信息。本发明主要应用于机器人定位过程中。

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，特别是涉及一种机器人实时定位的方法及装置。

背景技术

目前，随着实际生活、生产和科学研究领域对机器人的重视，机器人领域的重大技术突破都预示着机器人产业的大好发展前景和对该领域技术研究的巨大价值。其中，实时定位技术的研究一直在机器人领域中倍受关注，针对已有的技术如GPS、RTK、激光雷达等的发展都在一定程度上满足了一定环境下机器人对定位功能的需求。

现有技术中，采用RGB-D相机进行周边环境探测，采集得到RGB图像和深度图像，并基于RGB图像和深度图像，确定连续的图像帧，采用稀疏直接法对连续的图像帧进行计算，得到当前帧的初始位姿，实现通过较少量的计算，确定初始位姿，提高位姿获取的速度。

现有技术，采用稀疏直接法计算初始位姿，依靠梯度搜索降低目标函数计算机器人位姿容易陷入极小值不能达到全局最优，进而造成定位不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人实时定位的方法及装置，主要目的在于解决现有技术中机器人实时定位不准确的问题。

依据本发明一个方面，提供了一种机器人实时定位的方法，包括：

获取机器人相机采集的实时RGB-D图像；

根据预置特征提取算法，提取所述实时RGB-D图像的实时图像特征点，并记录所述实时图像特征点；

比较所述实时RGB-D图像的实时图像特征点，以及所述实时RGB-D图像的相邻帧图像的实时图像特征点，计算匹配特征点对；

根据椭球集员滤波算法和所述匹配特征点对，计算所述实时RGB-D图像的实时位姿信息，并记录所述实时位姿信息；

根据所述实时位姿信息，计算所述机器人的实时位置信息。

依据本发明另一个方面，提供了一种机器人实时定位的装置，包括：

获取模块，用于获取机器人相机采集的实时RGB-D图像；

提取模块，用于根据预置特征提取算法，提取所述实时RGB-D图像的实时图像特征点，并记录所述实时图像特征点；

比较模块，用于比较所述实时RGB-D图像的实时图像特征点，以及所述实时RGB-D图像的相邻帧图像的实时图像特征点，计算匹配特征点对；

第一计算模块，用于根据椭球集员滤波算法和所述匹配特征点对，计算所述实时RGB-D图像的实时位姿信息，并记录所述实时位姿信息；

第二计算模块，用于根据所述实时位姿信息，计算所述机器人的实时位置信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一种可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述机器人实时定位的方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；