[发明专利]一种自动泊车系统车速规划方法及系统

说明书

本发明提供一种自动泊车系统车速规划方法及系统，通过输入期望的减速度a；设定预读时间t即泊车终点前t秒内刚好停车；最终输出下一时刻的期望车速Vref，根据泊车的剩余距离规划车速，规划的车速在最大减速度的限制下平稳减小，同时可通过调节预读时间t来改变规划车速的平稳程度，可以适应不同长度的泊车轨迹。提高了速度规划的灵活性。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统车速规划方法及系统。

背景技术

自动泊车速度规划影响泊车平稳性，现有的泊车速度基本使用匀速与线性递减结合的方式对速度进行规划，即泊车开始和结束使用线性递增和递减，泊车路径中间段车速固定。这样规划的速度平稳性效果不佳，本发明根据泊车的剩余距离(车辆当前位置沿着规划轨迹到目标停车位置的距离)规划二次递减车速，可以在泊车路径长的时候规划较高的速度，泊车路径短时规划较低的速度，有利于提高泊车的平稳性。

发明内容

有鉴于此，本发明目的是提供一种自动泊车系统车速规划方法及系统。

一种自动泊车系统车速规划方法，包括以下步骤：

S1、读取预设的减速度a；

S2、读取预设的时间t，即泊车终点前t秒内完成停车；

S3、开始自动泊车，输出下一时刻的期望车速V_ref(m/s)，来控制车辆的运行速度，V_ref计算公式如下：

其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。

进一步地，不同范围内的s，分别有相应的预读时间t与之对应。

进一步地，减速度a根据专家经验得到。

一种自动泊车系统车速规划系统，包括以下模块，

输入模块，读取预设的减速度a，读取泊车的预设时间t；

输出模块，输出下一时刻期望的车速V_ref，计算公式为：

其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。

进一步地，不同范围内的s，分别有相应的预设时间t与之对应，s越大，t越大。

进一步地，减速度a根据专家经验得到。

进一步地，减速度a根据专家经验得到。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

(1)可有效提升泊车舒适性；

(2)可以适应不同长度的泊车轨迹，提高了速度规划的灵活性。

附图说明

图1是本发明一种自动泊车系统车速规划方法及系统的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。

请参考图1，本发明提供了一种自动泊车系统车速规划方法，包括以下步骤：

S1、读取预设的期望的减速度a；

S2、读取预设的时间t，即泊车终点前t秒内完成停车；

S3、开始自动泊车，输出下一时刻的期望车速V_ref(m/s)来控制车辆的运行速度，V_ref计算公式如下：