[发明专利]一种自动泊车系统车速规划方法及系统在审
| 申请号： | 202010814502.3 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN112092801A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张锦;叶雄飞;雷星 | 申请（专利权）人： | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 系统 车速 规划 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种自动泊车系统车速规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、读取预设的减速度a；
S2、读取预设的时间t，即泊车终点前t秒内完成停车；
S3、开始自动泊车，输出下一时刻的期望车速Vref(m/s)，来控制车辆的运行速度，Vref计算公式如下：
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统车速规划方法，其特征在于，不同范围内的s，分别有相应的预读时间t与之对应。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统车速规划方法，其特征在于，减速度a根据专家经验得到。
4.一种自动泊车系统车速规划系统，其特征在于，包括以下模块，
输入模块，读取预设的减速度a，读取泊车的预设时间t；
输出模块，输出下一时刻期望的车速Vref，计算公式为：
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。
5.根据权利要求3所述的一种自动泊车系统车速规划系统，其特征在于，不同范围内的s，分别有相应的预设时间t与之对应，s越大，t越大。
6.根据权利要求3所述的一种自动泊车系统车速规划系统，其特征在于，减速度a根据专家经验得到。
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