[发明专利]图像处理方法、图像处理装置及存储介质

权利要求书

1.一种由计算机实现的用于确定物体分布的图像处理方法，其特征在于，包括：

使用卷积神经网络基于针对同一目标区域的RGB图像和高度图像确定表示所述目标区域内分布的至少一个感兴趣类型物体的分布的掩模分布图，其中，所述高度图像内的每个像素具有表征被拍摄物体的相应部位的高度的高度属性，所述掩模分布图中的每个掩模指示单个感兴趣类型物体在所述同一目标区域内占据的前景区域；以及

基于所述高度图像更新所述掩模分布图。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，基于所述高度图像更新所述掩模分布图包括以下操作中的至少一个：

移除所述掩模分布图中的满足第一预定条件的掩模；以及

重置所述掩模分布图中的满足第二预定条件的彼此交叠的两个掩模。

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，使用卷积神经网络基于针对同一目标区域的RGB图像和高度图像确定表示所述目标区域内分布的至少一个感兴趣类型物体的分布的掩模分布图包括：

从所述RGB图像提取纹理特征；

从所述高度图像提取高度特征；以及

基于所述纹理特征及所述高度特征确定所述掩模分布图。

4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，所述至少一个感兴趣类型物体为树木。

5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，所述掩模分布图中的每个像素被配置有高度属性；并且

所述掩模分布图中的每个像素的高度属性的值是根据所述高度图像中的相应位置处的相应像素的高度属性的值来确定。

6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，基于所述高度图像更新所述掩模分布图包括：从所述掩模分布图中移除掩模内最大像素高度小于预定高度阈值的低高度掩模；

其中，所述掩模内最大像素高度为被关注掩模内的像素的高度属性的值中的最大值所指示的高度。

7.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，基于所述高度图像更新所述掩模分布图包括：在所述掩模分布图中的两个掩模的各最高像素之间的距离小于第一预定距离阈值的情况下，从所述掩模分布图中移除所述两个掩模中的具有较大上坡面积比率的大上坡面积比率掩模；

其中，最高像素是被关注掩模内的所述高度属性的值最大的像素；

上坡面积比率是所述被关注掩模内的上坡区域的总面积与所述被关注掩模的面积的比；并且

所述上坡区域是在所述掩模分布图内以所述被关注掩模的所述最高像素为起点向所述被关注掩模的边缘直线移动过程中，所经过的像素的高度属性的值增大的像素所组成的区域。

8.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，基于所述高度图像更新所述掩模分布图包括：在所述掩模分布图中的彼此交叠的两个目标掩模的两个最高像素之间的距离大于第二预定距离阈值的情况下，

在所述两个最高像素之间存在谷底线的情况下，将所述谷底线设置为所述两个目标掩模之间的边界；

在所述两个最高像素之间不存在谷底线的情况下，从所述掩模分布图中移除所述两个目标掩模中面积较小的掩模；

其中，最高像素是被关注掩模内的所述高度属性的值最大的像素；并且

所述两个最高像素之间的谷底线为在所述掩模分布图中所述两个目标掩模的总覆盖区域内所述两个最高像素之间的所述高度属性的值局部极小的像素形成的线。