[发明专利]基于PDPS的机器人离线制作方法及其装置、计算机终端设备

说明书

本发明公开了一种基于PDPS的机器人离线制作方法，包括：获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；分别将仿真信号和现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；根据用户化指令库，对机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。如此，在本发明的机器人离线制作过程中，模拟仿真阶段能够有效提节省调试时间，离线输出制作阶段节省修改时间，同时减少信号添加的出错率，降低现场联动调试的碰撞风险。对于相关信号需要修改只需要修改模板重新输出，避免了每个程序都同步修改。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于PDPS的机器人离线制作方法及其装置、计算机终端设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人离线制作，目的是仿真软件仿真现场的所有环境，并对机器人进行相应工艺的轨迹制作，从而输出对应的程序给到现场。这样大大减少现场的工作量。由于汽车行业的项目机器人数量大，工作量大，设备密集，而且工期周期短等因素，决定了传统示教机器人轨迹程序的方式会导致工事期间需要十分高的人力成本，而且项目风险不可控。随着ROBCAD、PDPS等机器人仿真软件的出现，机器人仿真离线能够提前完成大部分的示教工作，还有提前把握工程项目的风险点，使工程期间机器人示教工作更加高效，安全。

目前的机器人离线制作中，需要经过三个阶段的制作，第一个阶段是轨迹制作，第二个阶段是模拟仿真，第三阶段是离线输出。现在的第二阶段制作需要根据线体不同工艺流程，对机器人轨迹添加各种信号来完成不同的流程仿真。第三阶段需要对输出的离线根据现场要求添加各种现场信号。

然而，在第二阶段和第三阶段过程中，至少存在以下问题：

1、模拟仿真制作的相关信号添加对离线人员技术要求高，调试时间花费时间长，在信号编辑命名容易出错导致调试时间大大增加；

2、因新客户的程序标准模板不能快速统一，离线输出制作阶段中途一旦修改导致所有离线程序需要重新添加更改里面的信号指令，或者留给现场人员修改，修改的时间成本高；

3、离线程序指令添加需要手动复制添加，出错率高，培训成本高。

发明内容

本发明目的在于，提供一种基于PDPS的机器人离线制作方法及其装置、计算机终端设备以及计算机可读存储介质，以解决上述至少一个问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种基于PDPS的机器人离线制作方法，包括：

获取根据工艺生产流程所制作的机器人轨迹；

根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号；

分别将所述仿真信号和所述现场信号编程进预设文件的模拟仿真块和离线输出块内，获得目标用户化指令，以构建用户化指令库；

根据所述用户化指令库，对所述机器人轨迹进行模拟仿真和/或离线输出。

在某一个实施例中，在所述根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号之前，还包括：

根据工艺生产流程，对机器人进行分类；

根据所述机器人轨迹中的预设位置点，再一次对所述机器人进行分类，获得分类后的机器人。

在某一个实施例中，所述根据工艺流程标准和现场用户标准，分别获取模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号以及离线输出阶段所需添加的现场信号，具体包括：

对分类后不同的机器人，根据工艺流程标准，对应提炼模拟仿真阶段所需添加的机器人仿真信号；