[发明专利]一种快速拆装式四轴机械手

说明书

本发明属于机械手，具体为一种快速拆装式四轴机械手，包括一肩关节伺服电机和固定底座，所述固定底座通过螺钉与一肩关节伺服电机连接，所述一肩关节伺服电机通过螺钉与谐波减速器连接。本发明由两自由度的肩关节，一个自由度的肘关节及一个自由度的腕关节模块化形式集成。其中一个肩关节由定制谐波减速器，带制动伺服电机，伺服驱动器等组成，使得除了满足高性能、高精度的情况下，智能关节的拆卸也更为方便快捷；另一个肩关节由伺服电机直驱，本发明专利在实现机械臂四轴联动控制的基础上还可以进行快速方便的拆装，尤其适用于机器人教育行业，本发明专利作为教育行业的机器人应用具有安装简单，输出稳定，结构兼容性高等特点。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体为一种快速拆装式四轴机械手。

背景技术

谐波减速一体机是机器人关节处用来驱动机器人连杆运动的驱动执行元件，它是将伺服电机、谐波减速器、驱动系统集成在一起的新型机器人专用型驱动执行器。

目前，教育行业领域串联形式多自由度机器人集成度高，目前主要针对机器人程序控制及路径轨迹规划方向进行培训与教学，而谐波减速器与伺服电机模块拆装比较复杂，对于刚接触机器人行业的在校学生在建立学习和维护方面的知识比较困难。为此，需要设计新的技术方案给予解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快速拆装式四轴机械手，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种快速拆装式四轴机械手，包括一肩关节伺服电机和固定底座，所述固定底座通过螺钉与一肩关节伺服电机连接，所述一肩关节伺服电机通过螺钉与谐波减速器连接；

所述谐波减速器上侧安装有固定板，所述固定板和谐波减速器通过螺钉紧固，所述固定板的一侧壁固定安装有二肩关节伺服电机，所述固定板的内腔安装有同步带轮一，所述固定板的内腔安装有大臂，所述固定板的另一侧壁固定安装有肘关节伺服电机，所述肘关节伺服电机贯穿固定板且和大臂固定连接，所述同步带轮一置于大臂内腔，所述二肩关节伺服电机贯穿固定板和大臂且和同步带轮一通过螺钉和键连接，所述大臂的内壁中间处固定安装有张紧装置，所述大臂的另一侧内壁通过转轴固定有同步带轮二，所述同步带轮二与张紧装置和同步带轮一之间通过同步带连接，所述转轴的外壁固定套装有小臂，所述小臂的外端固定连接有固定支撑，所述固定支撑的一侧壁固定安装有腕关节伺服电机，所述腕关节伺服电机的传动轴贯穿固定支撑和小臂的一侧壁且固定连接有输出法兰，所述输出法兰的外壁固定连接有支架，所述支架的限位孔内插接有水笔。

作为本发明的一种优选实施方式，所述一肩关节伺服电机和谐波减速器外壁均连接有导线接头。

作为本发明的一种优选实施方式，所述固定板为U型板。

作为本发明的一种优选实施方式，所述大臂和小臂均为空心梁。

作为本发明的一种优选实施方式，所述张紧装置包括张紧电机和导向轮，张紧电机固定于大臂内壁，导线轮固定于张紧电机外端，所述同步带绕结于导向轮外壁。

作为本发明的一种优选实施方式，所述同步带轮二固定套装于转轴外壁，所述转轴两端通过轴承和大臂两侧壁连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述固定底座的表面四角处均开设有安装孔。

作为本发明的一种优选实施方式，所述固定支撑内壁对应所述输出法兰处安装有定位垫片。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：