[发明专利]一种快速拆装式四轴机械手

权利要求书

1.一种快速拆装式四轴机械手，包括一肩关节伺服电机(1)和固定底座(2)，其特征在于：所述固定底座(2)通过螺钉与一肩关节伺服电机1连接，所述一肩关节伺服电机(1)通过螺钉与谐波减速器(3)连接；

所述谐波减速器(3)上侧安装有固定板(4)，所述固定板(4)和谐波减速器(3)通过螺钉紧固，所述固定板(4)的一侧壁固定安装有二肩关节伺服电机(5)，所述固定板(4)的内腔安装有同步带轮一(6)，所述固定板(4)的内腔安装有大臂(12)，所述固定板(4)的另一侧壁固定安装有肘关节伺服电机(13)，所述肘关节伺服电机(13)贯穿固定板(4)且和大臂(12)固定连接，所述同步带轮一(6)置于大臂(12)内腔，所述二肩关节伺服电机(5)贯穿固定板(4)和大臂(12)且和同步带轮一(6)通过螺钉和键连接，所述大臂(12)的内壁中间处固定安装有张紧装置(7)，所述大臂(12)的另一侧内壁通过转轴(11)固定有同步带轮二(9)，所述同步带轮二(9)与张紧装置(7)和同步带轮一(6)之间通过同步带(8)连接，所述转轴(11)的外壁固定套装有小臂(10)，所述小臂(10)的外端固定连接有固定支撑(19)，所述固定支撑(19)的一侧壁固定安装有腕关节伺服电机(14)，所述腕关节伺服电机(14)的传动轴贯穿固定支撑(19)和小臂(10)的一侧壁且固定连接有输出法兰(16)，所述输出法兰(16)的外壁固定连接有支架(17)，所述支架(17)的限位孔内插接有水笔(18)。

2.根据权利要求1所述的一种快速拆装式四轴机械手，其特征在于：所述一肩关节伺服电机(1)和谐波减速器(3)外壁均连接有导线接头。

3.根据权利要求1所述的一种快速拆装式四轴机械手，其特征在于：所述固定板(4)为U型板。

4.根据权利要求1所述的一种快速拆装式四轴机械手，其特征在于：所述大臂(12)和小臂(10)均为空心梁。

5.根据权利要求1所述的一种快速拆装式四轴机械手，其特征在于：所述张紧装置(7)包括张紧电机和导向轮，张紧电机固定于大臂(12)内壁，导线轮固定于张紧电机外端，所述同步带(8)绕结于导向轮外壁。

6.根据权利要求1所述的一种快速拆装式四轴机械手，其特征在于：所述同步带轮二(9)固定套装于转轴(11)外壁，所述转轴(11)两端通过轴承和大臂(12)两侧壁连接。

7.根据权利要求1所述的一种快速拆装式四轴机械手，其特征在于：所述固定底座(2)的表面四角处均开设有安装孔。

8.根据权利要求1所述的一种快速拆装式四轴机械手，其特征在于：

所述固定支撑(19)内壁对应所述输出法兰(16)处安装有定位垫片(15)。