[发明专利]行人姿态识别方法、装置及无人驾驶汽车

说明书

本发明提供了一种行人姿态识别方法、装置及无人驾驶汽车，涉及无人驾驶技术领域，包括；确定处于感兴趣区域且当前姿态符合预设姿态的第一行人，所述预设姿态包括朝向马路方向且存在过马路的动作；对所述第一行人进行跟踪，并确定所述第一行人在所述当前姿态后且与所述当前姿态连续的至少一个下一姿态；当所述至少一个下一姿态符合所述预设姿态时，确定所述第一行人处于马路中。以此，可以实现对行人姿态的分析，当行人处于过马路的状态时，虽然人未在马路中，也可以对于行驶中的车辆可以采取刹车或者减速等操作，提高安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种行人姿态识别方法、装置及无人驾驶汽车。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作车辆。自动驾驶技术可以能够避免出现人工驾驶中由于操作错误、疲劳驾驶等原因导致的交通事故，从而提高交通安全性。

然后，现有的自动驾驶车辆在对行人的感知识别上，只能识别到人或者车辆，并不能判断车行人的动作意图，仅将行人当成静止行人控制车辆的行驶，而事实上，行人可能是运动的，即使前一秒是静止不动的，但是下一秒有可能往前走、往后走，仅仅将行人当成静止行人控制车辆的行驶就可能造成交通事故，从而降低了交通安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行人姿态识别方法、装置及无人驾驶汽车，以缓解了现有技术中存在的安全性低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种行人姿态识别方法。所述方法应用于无人驾驶汽车；所述方法包括：

确定处于感兴趣区域且当前姿态符合预设姿态的第一行人，所述预设姿态包括朝向马路方向且存在过马路的动作；

对所述第一行人进行跟踪，并确定所述第一行人在所述当前姿态后且与所述当前姿态连续的至少一个下一姿态；

当所述至少一个下一姿态符合所述预设姿态时，确定所述第一行人处于马路中。

在一个可选的实现中，确定处于感兴趣区域且当前姿态符合预设姿态的第一行人的步骤，包括：

在第一时刻获取所述无人驾驶汽车的行驶方向上的第一图像；

对所述第一图像进行行人识别，确定所述第一图像中处于感兴趣区域的第二行人；

针对所述第二行人进行关键点检测，确定所述第二行人的关键点；

基于所述第二行人的关键点进行姿态划分，确定所述第二行人中符合预设姿态的目标行人。

在一个可选的实现中，对所述第一图像进行行人识别，确定所述第一图像中处于感兴趣区域的第二行人的步骤，包括：

基于预先训练的识别模型，对所述第一图像进行识别，确定第三行人；

确定每个所述第三行人的位置；

基于预设的感兴趣区域确定所述第三行人中处于所述感兴趣区域的第二行人。

在一个可选的实现中，所述过马路的动作包括下述一项或多项，胳膊抬起动作、腿抬起动作。

在一个可选的实现中，所述第二行人的关键点包括预先设置的人脸关键点、胳膊关键点、腿关键点以及躯干关键点；

所述第二行人的朝向根据所述第二行人的人脸关键点的位置关系确定；

所述第二行人的动作根据所述第二行人的胳膊关键点、腿关键点以及躯干关键点之间的位置关系确定。

在一个可选的实现中，还包括：

基于所述第一行人与所述无人驾驶汽车之间的距离，进行车辆行驶规划。