[发明专利]机器人自动校准检测方法、芯片以及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人自动校准检测方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：机器人将获取的初始红外信号值作为初始参考值；机器人基于实时检测的红外信号值与参考值的差值，判断自身前进方向是否有障碍物；当差值超过减速阈值或避障阈值时，机器人执行相应的应对行为；当差值不超过减速阈值时，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值。机器人在采用该方法进行检测时，机器人每次进行工作时都可以自主对红外传感器的参考值进行检测和实时校准，提高了机器人的检测精度，避免机器人在空旷地方无故触发了减速阈值或避障阈值，进行减速或者避障。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人自动校准检测方法、芯片以及机器人。

背景技术

现有的技术中，机器人大都是采用红外传感器来进行障碍物检测，红外传感器在进行检测时，会因为滤光片磨损、进灰以及结构内部干涉等问题，导致红外传感器接收的数值与实际数值之间存在一个不固定的参考值，对于这个参考值暂无很好的解决方案，而且在机器人工作过程中这个参考值会受到环境的影响，最终影响了红外检测的正常工作。现有技术中，机器人虽然可以通过将在空旷环境中获取的若干个红外信号值中的最小值作为参考值来对机器人的避障检测进行校准，但是这种方法容易受到强光环境的影响，使机器人的参考值比实际偏小，使机器人容易与障碍物发生碰撞。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人自动校准检测方法、芯片以及机器人，大大提高了机器人检测的准确度。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人校准检测方法，该方法包括以下步骤：机器人将获取的初始红外信号值作为初始参考值，然后开始行走；行走过程中，机器人基于实时检测的红外信号值与参考值的差值，判断自身前进方向是否有障碍物；当差值超过减速阈值或避障阈值时，机器人判断前进方向有障碍物并执行相应的应对行为；当差值不超过减速阈值时，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值，如果是，则更新参考值，机器人将进行障碍检测的红外信号值作为参考值，如果否，则不更新参考值；其中，所述避障阈值大于减速阈值。机器人在采用该方法进行检测时，机器人每次进行工作时都可以自主对红外传感器的参考值进行检测和实时校准，提高了机器人的检测精度，避免机器人在空旷地方无故触发了减速阈值或避障阈值，进行减速或者避障；而且参考值在机器人的工作过程中根据工作环境不断变化，防止强光等环境对机器人的障碍检测造成影响。

于本发明的一个或多个方案中，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值包括：机器人行走预设距离，将行走过程中获取的若干红外信号值的极差与预设值进行比较，如果极差小于预设值，则判断更新参考值或继续该步骤至设定次数的判定通过后判断更新参考值，反之，则判断不更新参考值。

于本发明的一个或多个方案中，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值包括：机器人行走预设时间，将行走过程中获取的若干红外信号值的极差与预设值进行比较，如果极差小于预设值，则判断更新参考值或继续该步骤至设定次数的判定通过后判断更新参考值，反之，则判断不更新参考值。机器人在进行障碍检测后再进行参考值的更新，提高了机器人的检测准确度，降低环境对机器人检测的影响。

于本发明的一个或多个方案中，所述设定次数为两次或两次以上。机器人进行多次参考值的更新判定，使参考值的更准确。

于本发明的一个或多个方案中，当差值超过减速阈值时，机器人判断自身接近障碍物，并降低行走速度至差值不超过减速阈值。

于本发明的一个或多个方案中，当差值超过避障阈值时，机器人判断自身前方有障碍物，并进行避障。机器人设置了减速阈值和避障阈值，机器人在接近障碍物时进行减速，使机器人有足够时间应对后续情况，提高机器人的应对能力，使机器人可以在低速的状态下有充足的时间进行避障，减少机器人发生碰撞的状况。