[发明专利]机器人自动校准检测方法、芯片以及机器人

权利要求书

1.一种机器人自动校准检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

机器人将获取的初始红外信号值作为初始参考值，然后开始行走；

行走过程中，机器人基于实时检测的红外信号值与参考值的差值，判断自身前进方向是否有障碍物；

当差值超过减速阈值或避障阈值时，机器人判断前进方向有障碍物并执行相应的应对行为；

当差值不超过减速阈值时，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值，如果是，则更新参考值，机器人将进行障碍检测的红外信号值作为参考值，如果否，则不更新参考值；

其中，所述避障阈值大于减速阈值。

2.根据权利要求1所述的机器人自动校准检测方法，其特征在于，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值包括：机器人行走预设距离，将行走过程中获取的若干红外信号值的极差与预设值进行比较，如果极差小于预设值，则判断更新参考值或继续该步骤至设定次数的判定通过后判断更新参考值，反之，则判断不更新参考值。

3.根据权利要求1所述的机器人自动校准检测方法，其特征在于，机器人根据在设定条件中获取的若干红外信号值的极差来判断是否更新参考值包括：机器人行走预设时间，将行走过程中获取的若干红外信号值的极差与预设值进行比较，如果极差小于预设值，则判断更新参考值或继续该步骤至设定次数的判定通过后判断更新参考值，反之，则判断不更新参考值。

4.根据权利要求2或3所述的机器人自动校准检测方法，其特征在于，所述设定次数为两次或两次以上。

5.根据权利要求1所述的机器人自动校准检测方法，其特征在于，当差值超过减速阈值时，机器人判断自身接近障碍物，并降低行走速度至差值不超过减速阈值。

6.根据权利要求1所述的机器人自动校准检测方法，其特征在于，当差值超过避障阈值时，机器人判断自身前方有障碍物，并进行避障。

7.根据权利要求1所述的机器人自动校准检测方法，其特征在于，机器人开始行走前，通过减速阈值对初始参考值进行确定。

8.根据权利要求7所述的机器人自动校准检测方法，其特征在于，根据减速阈值设置初始参考值的步骤为：机器人将初始参考值与减速阈值进行比较，如果初始参考值大于减速阈值，则机器人自转，然后获取红外信号值作为初始参考值与减速阈值进行比较，至初始参考值小于减速阈值。

9.一种芯片，内置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至8中任一项所述的机器人自动校准检测方法。

10.一种机器人，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求9所述的芯片。