[发明专利]一种基于视觉对准的自动化导弹水平装填系统及其运行方法

说明书

本发明涉及导弹水平装填技术领域，尤其是一种基于视觉对准的自动化导弹水平装填系统及其运行方法，特别是指基于AGV转运、视觉对准测量系统实时检测位姿、支撑调姿架车自动调姿对准、推弹设备自动运行的一种基于视觉对准的自动化导弹水平装填系统及其运行方法。该水平装填系统中弹体支撑AGV将弹体运至装填区，总装对接与水平装填公用一套设备，提高设备利用率，缩短产品生命周期，减少吊装，提高产品安全性；支撑架车具备自动加手动调节、实时数显调节范围及自适应（恒力支撑）功能，提高装填系统安全性、可靠性、降低员工劳动强度、提高工作效率；基于视觉对准测量系统提高导弹装填精度及装填可靠性，实现导弹柔性化、智能化、数字化生产。

技术领域

本发明涉及导弹水平装填技术领域，尤其是一种自动化导弹水平装填系统，特别是指基于AGV转运、视觉对准测量系统实时检测位姿、支撑调姿架车自动调姿对准、推弹设备自动运行的一种基于视觉对准的自动化导弹水平装填系统及其运行方法。

背景技术

随着智能制造领域的发展，发达国家的导弹研制已经进入了一个追求高自动化程度和高生产效率的新阶段，而国内导弹对接装填仍然以手工操作为主。目前现有导弹水平装填设备及运行方法存在很多问题，例如：导弹是一种体积大、重量大、制造精度高的火工品，吊装转运存在安全性问题；发射筒与弹体支撑导向装置连接、导弹与发射筒轴线对准需要依靠工艺人员的工程经验和操作人员的个体技能水平，此方法劳动强度大、效率低、对准精度差、可靠性差，导致反复进行装填、退弹作业，严重危害到操作人员的生命安全，且不能满足我国导弹高精度、高效率和高可靠性生产的需要。

发明内容

本发明针对以上问题，提出了一种基于AGV转运、视觉对准测量系统实时检测位姿、支撑调姿架车自动调姿对准、推弹设备自动运行的自动化导弹水平装填系统。能够提高设备利用率，缩短产品生命周期；减少吊装，提高产品安全性；降低员工劳动强度，提高工作效率；提高导弹装填精度及装填可靠性；实现导弹柔性化、智能化、数字化生产。

本发明一种基于AGV转运、视觉对准测量系统实时检测位姿、支撑调姿架车自动调姿对准、推弹设备自动运行的自动化导弹水平装填系统及其运行方法。该水平装填系统包括筒体支撑调姿架车1、工业机器人系统2、视觉对准测量系统3、弹体支撑导向装置4、弹体支撑调姿架车5、弹体支撑AGV6、推弹设备7。

所述筒体支撑调姿架车1主要用于支撑空载及筒弹满载状态的发射筒，并具备对接调整功能，通过支撑调姿架车协同控制，能实现筒体横向、垂向及周向滚转调节，方便快速准确对接；

所述工业机器人2用于自动安装弹射动力装置；

所述视觉对准测量系统3主要用于发射筒与弹体支撑导向装置的快速对准、弹体与发射筒的快速对准；

所述弹体支撑导向装置4为弹体提供装填轨道；

所述弹体支撑调姿架车5主要用于支撑导弹并进行位姿调整，能实现弹体横向、垂向及周向滚转调节与筒体同轴；

所述弹体支撑AGV6用于弹体及支撑调姿架车的转运和总体支撑；

所述推弹设备7主要用于自动抓取弹尾L型销并将弹体推入发射筒内；

所述水平装填与总装对接公用一套弹体支撑调姿架车5，提高设备利用率并避免导弹吊装，提高产品安全性；

所述筒体支撑调姿架车1与弹体支撑调姿架车5单车具有行走机构101、升降机构102、横移机构103、滚转机构104四个自由度，双车协同控制可实现六自由度调姿功能；筒体支撑调姿架车1与弹体支撑调姿架车5均具有称重测力传感器，可实时数显压力值并进行自动调节，实现产品恒力支撑，避免导弹虚支撑现象。筒体支撑调姿架车1与弹体支撑调姿架车5可使用电机减速机驱动调姿功能，也可以使用手轮驱动调姿功能，提高设备可靠性，避免延误战事；