[发明专利]一种用于工业智能制造的机械手

说明书

本发明公开了一种用于工业智能制造的机械手，通过设置检测杆，且检测杆由驱动机构可升降的设置在所述吸盘体内，各个吸盘组件的各个检测头能够在所述驱动机构驱动下同时伸出所述避让检测通孔，以便对待抓取工件的抓取表面与各个吸盘头之间的相对姿态进行检测，进而根据检测结果来通过所述机器人手臂和调姿机械臂机构来调节所述吸盘阵列的吸取姿态，然后再将所述吸盘头缩回避让检测通孔后利用所述吸盘头对工件进行抓取，这样，可以保证在吸盘吸取工件抓取时，工件与吸盘之间的位姿情况，进而保证吸盘吸取工件时各个吸盘均能够与工件的抓取面进行对正，保证抓取时工件稳定性与均匀性。

技术领域

本发明具体是一种用于工业智能制造的机械手，涉及工件抓取设备相关领域。

背景技术

目前，随着工业自动化的不断发展，工业机械手的应用越来越多，尤其是对于一些大型薄壁、容易变形或者对于精度要求较高的场合，比如薄壁钣金、大型玻璃、光学制品、面板等工件，在抓取时，不仅需要大型的机械手，而且，在抓取时，需要对工件的抓取位姿或者机械手的位姿进行微调，以便保证在抓取时对工件的各个部位均匀受力，防止抓取不当而出现局部抓取力过大而其它部位抓取力较小甚至某些部位没有抓取力而导致工件出现变形甚至抓取损坏工件的问题。而目前的机械手在使用真空吸盘进行抓取时，一般利用吸盘阵列进行抓取，而如果工件位姿不正或者与机械手的吸盘阵列位置不对应时，在抓取时很容易使得某些吸盘无法有效吸附，这就导致工件受到局部较大的力，而某些区域不受力，进而对工件产生不可逆的损坏。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于工业智能制造的机械手。

本发明是这样实现的，构造一种用于工业智能制造的机械手，其包括可转动安装盘、调姿机械臂机构、连接座、机械手横梁、镂空支架和吸盘阵列，其中，所述可转动安装盘可绕其中心轴线A转动的安装在安装所述机械手的机器人手臂上，所述调姿机械臂机构安装在所述可转动安装盘上，所述调姿机械臂机构的输出端通过所述连接座连接有所述机械手横梁，所述机械手横梁的下端固定设置有多组所述镂空支架，各组所述镂空支架上均设置有横向相互对应的一组所述吸盘阵列，其特征在于，所述吸盘阵列包括多个吸盘组件，各个吸盘组件均包括吸盘体、吸盘头、检测头、检测杆和真空泵，其中，所述吸盘体可缓冲升降的设置在所述镂空支架上，所述吸盘体的底部设置有所述吸盘头，所述吸盘头的中心设置有避让检测通孔，所述避让检测通孔内设置有所述检测头，所述检测头的上端固定在检测杆上，所述检测杆能够驱动所述检测头伸出或者伸入所述避让检测通孔，所述检测杆由驱动机构可升降的设置在所述吸盘体内，各个吸盘组件的各个检测头能够在所述驱动机构驱动下同时伸出所述避让检测通孔，以便对待抓取工件的抓取表面与各个吸盘头之间的相对姿态进行检测，进而根据检测结果来通过所述机器人手臂和调姿机械臂机构来调节所述吸盘阵列的吸取姿态。

进一步，作为优选，各个所述检测杆的升降动作由所述驱动机构驱动下同步升降，且所述检测杆的顶部设置有限位肩。

进一步，作为优选，所述吸盘体内设置有真空气道，所述真空气道与所述真空泵连接。

进一步，作为优选，所述镂空支架的底部两侧分别设置有相互平行的横向杆，两个横向杆之间设置有间隔布置的多个纵向板，多个所述吸盘组件固定安装在所述纵向板上。

进一步，作为优选，所述驱动机构包括传动组件和驱动组件，所述传动组件包括旋转螺母、驱动齿轮和驱动齿条，其中，所述旋转螺母同轴固定在所述驱动齿轮的下端，所述旋转螺母采用薄壁轴承可转动的安装在所述纵向板上，所述检测杆的上端设置有与所述旋转螺母配合的外螺纹，所述纵向板上位于所述旋转螺母的下端固定设置有与所述旋转螺母同轴线的限位导向帽，所述限位导向帽与所述检测杆之间仅可轴向滑动且不可相对转动的设置，所述限位导向帽的底部还固定设置有限位导向管，所述限位导向管的底部可上下缓冲滑动的套设有所述吸盘体，所述吸盘体与所述限位导向帽之间还设置有套设在所述限位导向管上的缓冲弹簧，所述驱动齿条由所述驱动组件驱动移动，进而驱动所述驱动齿轮转动，从而使得所述检测杆升降运动。