[发明专利]运输机器人、锁紧机构以及被动端组件

说明书

本发明公开一种运输机器人、锁紧机构以及被动端组件，该被动端部件包括第一座体及设置于所述第一座体上的多个抱爪、弹性拉力件以及限位组件；多个抱爪旋转设置于第一座体上，多个抱爪还通过弹性拉力件与第一座体连接以通过弹性拉力件形成张开状态，多个抱爪的外表面设置有可与限位组件配合的限位孔；多个抱爪用于在第一作用力下彼此相互收拢，以使得限位组件嵌入限位孔中以与限位孔配合对多个抱爪进行旋转限位。通过上述方式，本发明能够提高良好的连接方式。

技术领域

本发明涉及连接领域，特别涉及一种运输机器人、锁紧机构以及被动端组件。

背景技术

在机械领域，具体如自重构机器人之间的连接一般采用机械连接装置，主要是通过在一机器人上提供主动连接部，在另一机器人上提供被动连接部，随后通过主动连接部与被动连接部配合进行连接，从而实现将多个机器人进行连接。

现有的连接装置一般通过卡扣连接，这种连接方式稳固性较差，且容易导致连接双方的机械性疲劳。

发明内容

本发明提供一种运输机器人、锁紧机构以及被动端组件，以解决现有技术中连接方式较差的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种被动端部件，其特征在于，所述被动端部件包括第一座体及设置于所述第一座体上的多个抱爪、弹性拉力件以及限位组件；其中，所述多个抱爪旋转设置于所述第一座体上，所述多个抱爪还通过所述弹性拉力件与所述第一座体连接以通过所述弹性拉力件形成张开状态，所述多个抱爪的外表面设置有可与所述限位组件配合的限位孔；其中，所述多个抱爪用于在第一作用力下彼此相互收拢，以使得所述限位组件嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位。

根据本发明提供的一实施方式，所述限位组件还用于在第二作用力下脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位，使得所述多个抱爪可在所述弹性拉力件的弹性拉力下彼此张开。

根据本发明提供的一实施方式，所述被动端部件还包括与所述限位组件连接的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述限位组件脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位。

根据本发明提供的一实施方式，所述限位组件包括弹性推力件以及相互滑动嵌套的固定座和限位顶块，所述固定座固定于所述第一座体上；

其中，所述固定座和限位顶块围合形成滑动腔，所述弹性推力件设置于所述滑动腔内，所述固定座还包括连通所述滑动腔的穿孔。

根据本发明提供的一实施方式，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件的输出端连接的驱动线，所述驱动线穿设于所述穿孔并与所述限位顶块连接。

根据本发明提供的一实施方式，所述限位顶块包括限位座与设置于所述限位座上的限位柱，所述限位柱可与所述限位孔配合限位；其中，限位座包括远离所述限位柱的第一滑槽，所述固定座包括第二滑槽，所述限位座滑动嵌设于所述第二滑槽内或所述固定座滑动嵌设于所述第一滑槽内以使得所述第一滑槽与第二滑槽形成所述滑动腔。

根据本发明提供的一实施方式，所述被动端部件还包括设置于所述第一座体上的抱爪U形座，所述抱爪旋转设置于所述抱爪U形座内，所述抱爪上还设置有限位件，所述限位件与所述抱爪U形座配合以限制所述抱爪的张开幅度。

根据本发明提供的一实施方式，所述被动端部件还包括位于所述多个抱爪远离所述第一座体一侧的导向筒，所述导向筒通过固定柱与所述第一座体固定。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种锁紧机构，所述锁紧机构包括主动端部件与上述任一项所述的被动端部件；其中，所述主动端部件包括第二座体及滑动性设置于所述第二座体上的连接部，所述连接部包括球形连接杆；其中，所述多个抱爪在所述球形连接杆的第一作用力下彼此相互收拢并抱合所述球形连接杆，以使得所述限位组件可嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位。