[发明专利]运输机器人、锁紧机构以及被动端组件

权利要求书

1.一种被动端部件，其特征在于，所述被动端部件包括第一座体及设置于所述第一座体上的多个抱爪、弹性拉力件以及限位组件；

其中，所述多个抱爪旋转设置于所述第一座体上，所述多个抱爪还通过所述弹性拉力件与所述第一座体连接以通过所述弹性拉力件形成张开状态，所述多个抱爪的外表面设置有可与所述限位组件配合的限位孔；

其中，所述多个抱爪用于直接接受第一作用力，并在所述第一作用力下彼此相互收拢，以使得所述限位组件嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位，进而使得在撤销所述第一作用力后，所述多个抱爪仍持续保持收拢状态。

2.根据权利要求1所述的被动端部件，其特征在于，所述限位组件还用于在第二作用力下脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位，使得所述多个抱爪可在所述弹性拉力件的弹性拉力下彼此张开。

3.根据权利要求1所述的被动端部件，其特征在于，所述被动端部件还包括与所述限位组件连接的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述限位组件脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位。

4.根据权利要求3所述的被动端部件，其特征在于，所述限位组件包括弹性推力件以及相互滑动嵌套的固定座和限位顶块，所述固定座固定于所述第一座体上；

其中，所述固定座和限位顶块围合形成滑动腔，所述弹性推力件设置于所述滑动腔内，所述固定座还包括连通所述滑动腔的穿孔。

5.根据权利要求4所述的被动端部件，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件的输出端连接的驱动线，所述驱动线穿设于所述穿孔并与所述限位顶块连接。

6.根据权利要求4所述的被动端部件，其特征在于，所述限位顶块包括限位座与设置于所述限位座上的限位柱，所述限位柱可与所述限位孔配合限位；

其中，限位座包括远离所述限位柱的第一滑槽，所述固定座包括第二滑槽，所述限位座滑动嵌设于所述第二滑槽内或所述固定座滑动嵌设于所述第一滑槽内以使得所述第一滑槽与第二滑槽形成所述滑动腔。

7.根据权利要求1所述的被动端部件，其特征在于，所述被动端部件还包括设置于所述第一座体上的抱爪U形座，所述抱爪旋转设置于所述抱爪U形座内，所述抱爪上还设置有限位件，所述限位件与所述抱爪U形座配合以限制所述抱爪的张开幅度。

8.根据权利要求1所述的被动端部件，其特征在于，所述被动端部件还包括位于所述多个抱爪远离所述第一座体一侧的导向筒，所述导向筒通过固定柱与所述第一座体固定。

9.一种锁紧机构，其特征在于，所述锁紧机构包括主动端部件与上述任一项权利要求所述的被动端部件；

其中，所述主动端部件包括第二座体及滑动性设置于所述第二座体上的连接部，所述连接部包括球形连接杆；

其中，所述多个抱爪在所述球形连接杆的第一作用力下彼此相互收拢并抱合所述球形连接杆，以使得所述限位组件可嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位。

10.根据权利要求9所述的锁紧机构，其特征在于，所述连接部还包括抵推部，所述抵推部包括与所述球形连接杆同轴且滑动性设置于所述球形连接杆内的抵推件；

其中，所述限位组件在所述抵推件的第二作用力下脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位，使得所述多个抱爪可在所述弹性拉力件的弹性拉力下彼此张开。

11.根据权利要求10所述的锁紧机构，其特征在于，所述第二座体包括：

第一侧支座；

第二侧支座，与所述第一侧支座间隔设置；

丝杠，设置于所述第一侧支座与所述第二侧支座之间；

两个滑动轴，设置于所述第一侧支座与所述第二侧支座之间且分别位于所述丝杠的两侧并与所述丝杠平行；

第一旋转电机，通过联轴器与所述丝杠连接。