[发明专利]一种自动引导运输车控制系统

说明书

本发明公开了一种自动引导运输车控制系统，包括第一运输单元、第二运输单元、位姿检测单元以及控制单元，第一运输单元和第二运输单元分别按照系统设定的速度v保持平行运行，位姿检测单元用于实时检测第一运输单元的运行速度v1、第二运输单元的运行速度v2、第一运输单元和第二运输单元之间的相对横向偏移角度Δθ和纵向偏移位移Δs，控制单元与位姿检测单元通信，用于接收位姿检测单元上传的v1、v2、Δθ以及Δs，若v1与v2之间的差值Δv和/或Δθ和/或Δs大于系统设定阀值，第一运输单元和第二运输单元受控停止。该自动引导运输车控制系统能够实现两个运输单元的同步运行，保证运输车在搬运货物时更加平稳可靠。

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车控制系统。

背景技术

现在一些自动化车间采用自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)牵引专用的货物拖车进行自动搬运，通过在地面贴导引磁条的方式进行引导，能根据程序自动进行搬运。根据小车上的磁导航传感器和障碍物传感器，实现自动引导和自动躲避障碍物的功能。

有的自动引导运输车包括两个货叉小车，每个货叉小车利用铺设在地面上的磁条或二维码进行导航运行，每个货叉小车都可伸入到放置有货物的托盘中。搬运时，两个货叉小车同时顶升举起托盘，两个货叉小车同时运行以实现货物的搬运。在实际应用中，两个货叉小车很难保持同步，导致在搬运托盘顶升和移动过程中托盘错位或掉落，甚至会导致货叉小车和托盘之间发生硬摩擦而损坏货叉或货物。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

发明内容

针对背景技术中指出的问题，本发明提出一种自动引导运输车控制系统，实现两个运输单元的同步运行，保证运输车在搬运货物时更加平稳可靠。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案予以实现：

本发明提供一种自动引导运输车控制系统，包括：第一运输单元和第二运输单元，所述第一运输单元和所述第二运输单元分别按照系统设定的速度v保持平行运行；位姿检测单元，其用于实时检测所述第一运输单元的运行速度v1、所述第二运输单元的运行速度v2、所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的相对横向偏移角度Δθ和纵向偏移位移Δs；控制单元，其与所述位姿检测单元通信，用于接收所述位姿检测单元上传的v1、v2、Δθ以及Δs；其中，若v1与v2之间的差值Δv和/或Δθ和/或Δs大于系统设定阀值，所述第一运输单元和所述第二运输单元受控停止。

本申请一些实施例中，所述控制单元根据接收到的v1、v2、Δθ以及Δs计算出位姿调整量δ，所述控制单元将所述位姿调整量δ反馈至所述第一运输单元或所述第二运输单元，所述第一运输单元或所述第二运输单元根据接收到的所述位姿调整量δ进行位姿调节。

本申请一些实施例中，所述控制单元与所述位姿检测单元之间通过超宽带或5G进行通信。

本申请一些实施例中，所述位姿检测单元包括第一速度传感器和第二速度传感器，所述第一速度传感器和所述第二速度传感器分别与所述控制单元通信；所述第一速度传感器设于所述第一运输单元上、用于检测所述第一运输单元的运行速度v1，所述第二速度传感器设于所述第二运输单元上、用于检测所述第二运输单元的运行速度v2。

本申请一些实施例中，所述位姿检测单元还包括第一测距传感器和第二测距传感器，沿自动引导运输车的运行方向，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器间隔地设于所述第一运输单元或所述第二运输单元上，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器均分别与所述控制单元通信；所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离为L，所述第一测距传感器测得所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的距离为d1，所述第二测距传感器测得所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的距离为d2，则所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的相对偏移角度