[发明专利]一种自动引导运输车控制系统

权利要求书

1.一种自动引导运输车控制系统，其特征在于，包括：

第一运输单元和第二运输单元，所述第一运输单元和所述第二运输单元分别按照系统设定的速度v保持平行运行；

位姿检测单元，其用于实时检测所述第一运输单元的运行速度v1、所述第二运输单元的运行速度v2、所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的相对横向偏移角度Δθ和纵向偏移位移Δs；

控制单元，其与所述位姿检测单元通信，用于接收所述位姿检测单元上传的v1、v2、Δθ以及Δs；

其中，若v1与v2之间的差值Δv和/或Δθ和/或Δs大于系统设定阀值，所述第一运输单元和所述第二运输单元受控停止。

2.根据权利要求1所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述控制单元根据接收到的v1、v2、Δθ以及Δs计算出位姿调整量δ，所述控制单元将所述位姿调整量δ反馈至所述第一运输单元或所述第二运输单元，所述第一运输单元或所述第二运输单元根据接收到的所述位姿调整量δ进行位姿调节。

3.根据权利要求1所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述控制单元与所述位姿检测单元之间通过超宽带或5G进行通信。

4.根据权利要求1所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述位姿检测单元包括第一速度传感器和第二速度传感器，所述第一速度传感器和所述第二速度传感器分别与所述控制单元通信；

所述第一速度传感器设于所述第一运输单元上、用于检测所述第一运输单元的运行速度v1，所述第二速度传感器设于所述第二运输单元上、用于检测所述第二运输单元的运行速度v2。

5.根据权利要求1所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述位姿检测单元还包括第一测距传感器和第二测距传感器，沿自动引导运输车的运行方向，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器间隔地设于所述第一运输单元或所述第二运输单元上，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器均分别与所述控制单元通信；

所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离为L，所述第一测距传感器测得所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的距离为d1，所述第二测距传感器测得所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的距离为d2，则所述第一运输单元和所述第二运输单元之间的相对偏移角度

6.根据权利要求5所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

设于所述第一运输单元或所述第二运输单元上的所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离不小于所述第一运输单元或所述第二运输单元的长度的一半。

7.根据权利要求5所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述位姿检测单元还包括图像采集设备和标签，所述图像采集设备和所述标签正对地设于所述第一运输单元和所述第二运输单元上；

所述图像采集设备用于采集所述标签的位置信息，所述Δs为所述标签偏离所述图像采集设备的视野中心的偏移量。

8.根据权利要求7所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述第一测距传感器、所述第二测距传感器以及所述标签设于所述第一运输单元上、且朝向所述第二运输单元，所述图像采集设备设于所述第二运输单元上、且朝向所述第一运输单元。

9.根据权利要求8所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述第一运输单元和所述第二运输单元上分别设有所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述图像采集设备以及所述标签，且设置位置相同；

所述第一运输单元和所述第二运输单元上分别设有所述控制单元；

系统设定所述第一运输单元和所述第二运输单元中的一方为主控方，另一方为从动方，工作时，设于所述主控方上的所述控制单元、所述第一测距传感器以及所述第二测距传感器开启，设于所述主控方上的图像采集设备关闭，设于所述从动方上的所述控制单元、所述第一测距传感器以及所述第二测距传感器关闭，设于所述从动方上的所述图像采集设备开启。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的自动引导运输车控制系统，其特征在于，

所述第一运输单元和所述第二运输单元分别以时间间隔Δt向所述控制单元上传心跳，若所述控制单元累积连续未收到所述第一运输单元或所述第二运输单元的心跳超过系统设定阀值范围时，所述第一运输单元和所述第二运输单元受控停止。