[发明专利]无人驾驶车辆的安全控制方法及系统

说明书

一种无人驾驶车辆的安全控制方法及系统，该安全控制方法包括：监测无人驾驶车辆是否存在安全风险，安全风险包括以下至少一项：车载电源失效、无人驾驶域控制器ADCU失效、整车控制器VCU失效以及ADCU的核心功能模块失效；在监测到存在车载电源失效的安全风险的情况下，控制启动备用电源；在监测到存在ADCU失效的安全风险的情况下，VCU自行控制无人驾驶车辆进行制动停车；在监测到存在VCU失效的安全风险的情况下，ADCU越权控制无人驾驶车辆进行驻车制动；以及在监测到核心功能模块失效的情况下，ADCU根据设定的安全停车轨迹控制停车。

技术领域

本公开属于无人驾驶技术和采矿技术领域，涉及一种无人驾驶车辆的安全控制方法及系统。

背景技术

无人驾驶矿车在智慧矿山中扮演着重要的角色，而无人驾驶矿车在矿山落地运营的关键则是必须保证其优越的安全性能，所以安全系统的设计关系着无人驾驶矿车最终是否能够真正落地运营。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前对于无人驾驶矿车的安全策略研发正处于发展阶段，更多的集中在车辆电子控制器安全性能的提升，整车系统故障的诊断和软件中对故障的相应处理措施等方面。虽然这些都能够很好的提升无人驾驶矿车的安全性，但是，从系统层面而言，单一的系统控制链路，在某些极端情况下，一旦其中某一关键环节失效，也可能会直接造成系统的失效而导致重大的安全事故和损失。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种无人驾驶车辆的安全控制方法及系统，以至少部分解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的安全控制方法。该安全控制方法包括：监测无人驾驶车辆是否存在安全风险，安全风险包括以下至少一项：车载电源失效、无人驾驶域控制器ADCU失效、整车控制器VCU失效以及ADCU的核心功能模块失效；在监测到存在车载电源失效的安全风险的情况下，控制启动备用电源；在监测到存在ADCU失效的安全风险的情况下，VCU自行控制无人驾驶车辆进行制动停车；在监测到存在VCU失效的安全风险的情况下，ADCU越权控制无人驾驶车辆进行驻车制动；以及在监测到核心功能模块失效的情况下，ADCU根据设定的安全停车轨迹控制停车。

在本公开的一实施例中，监测无人驾驶车辆是否存在ADCU失效的安全风险，包括：根据VCU在第一设定时间内是否接收到来自ADCU的控制信息确定无人驾驶车辆是否存在ADCU失效的安全风险；如果VCU在设定时间内没有接收到来自ADCU的控制信息，则确定无人驾驶车辆存在ADCU失效的安全风险。

在本公开的一实施例中，VCU自行控制无人驾驶车辆进行制动停车，包括：VCU控制油门踏板开度为0％；VCU控制无人驾驶车辆保持上一时刻的方向盘转角不变；以及VCU控制开启制动控制以实现制动停车，制动控制包括排气制动、缓速器制动以及行车制动。

在本公开的一实施例中，VCU自行控制无人驾驶车辆进行制动停车，还包括：监测无人驾驶车辆的车速在第二设定时间内是否降为零；如果监测到无人驾驶车辆的车速在第二设定时间内没有降为零，则VCU控制启动驻车制动。

在本公开的一实施例中，VCU自行控制无人驾驶车辆进行制动停车，还包括：在无人驾驶车辆停车后，VCU控制无人驾驶车辆打开双闪，并向云平台上报故障。

在本公开的一实施例中，监测无人驾驶车辆是否存在VCU失效的安全风险，包括：根据ADCU在第三设定时间内是否接收到来自VCU的控制信息确定无人驾驶车辆是否存在VCU失效的安全风险；如果ADCU在第三设定时间内没有接收到来自VCU的控制信息，则确定无人驾驶车辆存在VCU失效的安全风险。