[发明专利]基于棋盘格标定以实现全景影像系统画面拼接显示的方法

说明书

本发明属于汽车电子技术领域，具体的说是一种基于棋盘格标定以实现全景影像系统画面拼接显示的方法。该方法通过对汽车外部空间360度全景的一定范围内的情景的实时显示，能够让驾驶员掌握车身周围的情况，极大程度的减少了盲区，提高了安全驾驶的程度，降低了驾驶员需要掌握的驾驶技术，同时，通过屏幕上对汽车的模拟，驾驶员能够快速的掌握汽车的状态(比如开关门，转向灯等)，在保证驾驶安全的同时，能让驾驶员获得较好的体验，解决了通过后视镜或倒车影像来获取车身周围的信息存在的视觉盲区的问题。

技术领域

本发明属于汽车电子技术领域，具体的说是一种基于棋盘格标定以实现全景影像系统画面拼接显示的方法。

背景技术

随着科技的发展和人们生活水平的提高，汽车成为了人们生活中不可或缺的代步工具。在车辆使用过程中，驾驶员不仅需要了解汽车内部的情况，同时需要了解汽车外部周围的情况，以实现安全驾驶。

目前行业内多通过后视镜或倒车影像来获取车身周围的信息，但是这种方法存在着非常大的视觉盲区，对驾驶员的水平要求比较高，严重影响安全驾驶，同时用户体验不高对驾驶员的技术水平要求较高。

发明内容

本发明提供了一种简单的实现汽车全景影像摄像头画面拼接显示的方法，该方法通过对汽车外部空间360度全景的一定范围内的情景的实时显示，能够让驾驶员掌握车身周围的情况，极大程度的减少了盲区，提高了安全驾驶的程度，降低了驾驶员需要掌握的驾驶技术，同时，通过屏幕上对汽车的模拟，驾驶员能够快速的掌握汽车的状态(比如开关门，转向灯等)，在保证驾驶安全的同时，能让驾驶员获得较好的体验，解决了通过后视镜或倒车影像来获取车身周围的信息存在的视觉盲区。

本发明技术方案结合附图说明如下：

基于棋盘格标定以实现全景影像系统画面拼接显示的方法，该方法包括以下步骤：

步骤一、车在标定台矫正位置停好后，打开远光灯长按触屏开关十秒开始标定；

步骤二、从安装在车辆上的四个摄像头中各截取一张图片作为原始图片，用于标定的使用；

步骤三、原始图片利用内参矩阵与初始的外参矩阵展开成2D鸟瞰图，从世界坐标到图像坐标的转化展成2D鸟瞰图，用于标定使用；

步骤四、在2D鸟瞰图上进行找角点；

步骤五、从世界坐标到图像坐标的转化公式的逆过程，将找到的角点映射回原始图映射回原始图，用于映射关系的实现；

步骤六、利用找到的实际角点与理论上的角点标定场地上的黑快的四个顶点，进行迭代逼近，得出最优的RT矩阵，标定完成。

步骤三中所述内参矩阵为：

假定CCD摄像机数字离散化后的像素是一个矩形，矩形的长与宽分别为dx，dy，则设像素坐标为(u,v,1)^T，即

其中，u为像素的横坐标；v为像素的纵坐标；x为世界坐标下点的横坐标；y为世界坐标下点的纵坐标；f_x为CCD摄像机在u轴方向上的尺度因子；f_y为CCD摄像机在V轴方向上的尺度因子；u₀为像素坐标上的一点的横坐标；v₀为像素坐标上的一点的纵坐标；K为内参矩阵。

步骤三中所述外参矩阵为：