[发明专利]无障碍移动平衡车

权利要求书

1.无障碍移动平衡车，其特征在于，包括：

承载平台，用于承载物体或者人体；

框架部分，所述框架部分包括一对上连杆、一对下连杆、一对基座，所述一对上连杆的两端之间以及所述一对下连杆的两端之间通过轴杆连接，且所述轴杆与所述上连杆、下连杆为可旋转连接，所述一对上连杆与其两端之间的轴杆构成位于上方的第一四边形，所述一对下连杆与其两端之间的轴杆构成位于下方的第二四边形，所述一对基座分别设置在所述上连杆和下连杆的两端，且与所述轴杆连接，所述上连杆、下连杆、以及一对基座共同构成平行四边形；

轮组部分，所述轮组部分包括4个独立的轮组，所述4个轮组两两一组，通过横轴连接；

悬挂机构，其连接在所述轮组部分与所述框架部分之间；

摆动控制机构，用于控制所述轮组的倾斜角度，所述摆动控制机构与所述轮组部分的横轴连接；

平衡控制机构，其安装于所述框架部分上，且作用于所述平行四边形，通过感知承载平台或框架部分的倾斜调整平行四边形，以使得被所述框架部分支撑的承载平台始终处于水平位置。

2.如权利要求1所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述基座包括上部、下部、中间部，所述上部与所述第一四边形的轴杆连接，所述下部与所述第二四边形的轴杆连接，所述中间部连接于所述上部和下部之间。

3.如权利要求2所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述框架部分包括一对中心竖杆，每个所述中心竖杆可旋转地连接于位于框架部分同一侧的所述第一四边形和第二四边形的连杆的中点处，所述中心竖杆与所述基座的中间部保持平行，所述承载平台安装在所述中心竖杆的顶部。

4.如权利要求3所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述框架部分上安装平衡控制机构，所述平衡控制机构包括平衡电机、第一蜗轮蜗杆传动副、平衡传动轴、一对平衡齿轮、一对弧形齿轮和平衡模块。

5.如权利要求4所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述平衡电机通过所述第一蜗轮蜗杆传动副连接所述平衡传动轴，所述平衡传动轴可旋转地连接于所述一对中心竖杆之间，所述一对平衡齿轮分别安装在所述平衡传动轴的两端，所述弧形齿轮与所述平衡齿轮啮合，并与所述第二四边形的连杆固定连接，其弧形齿面以所述第二四边形的连杆中点为圆心。

6.如权利要求1所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述4个独立的轮组中，位于平衡车前部的两个前轮组以及位于平衡车后部的两个后轮组之间分别通过横轴相互连接，所述横轴外设置横轴壳。

7.如权利要求6所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述前轮组和后轮组分别通过悬挂机构与所述框架部分连接，所述悬挂机构的一端与所述基座连接，所述悬挂机构的另一端与所述横轴壳连接。

8.如权利要求7所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，每个所述悬挂机构包括一对减震器和4个悬挂连杆，所述一对减震器位于所述4个悬挂连杆的外侧。

9.如权利要求8所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述减震器的两端分别与所述基座和所述横轴壳固定连接，所述悬挂连杆的两端分别安装球头，通过球头分别与所述基座和所述横轴壳连接。

10.如权利要求9所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述前轮组和后轮组分别设置摆动控制机构，每个所述摆动控制机构包括摆动电机和第二蜗轮蜗杆传动副，所述蜗轮蜗杆传动副的蜗杆与所述摆动电机的输出轴固定连接，所述蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与所述横轴固定连接。

11.如权利要求1所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述平衡车包括公路行走模式、崎岖路面行走模式、楼梯行走模式、狭窄空间行走模式。

12.如权利要求11所述的无障碍移动平衡车，其特征在于，所述平衡车在任一行走模式下，所述轮组与所述基座之间的角度保持不变，所述轮组与地面之间的角度保持不变。