[发明专利]用于自主驾驶平台的开放和安全监视系统

说明书

在一个实施例中，一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的系统包括多个模块。这些模块至少包括感知ADV周围的驾驶环境的感知模块和规划路径以驾驶ADV导航通过驾驶环境的路径的规划模块。系统还包括耦合到模块的总线和通过总线通信地耦合到模块的传感器处理模块。传感器处理模块包括耦合到总线的总线接口、将被耦合到安装在ADV上的第一组一个或多个传感器的传感器接口、存储由传感器发布的消息的消息队列、以及管理存储在消息队列中的消息的消息处理器。消息可以由模块中的至少一个订阅以允许模块监视传感器的操作。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更具体地，本公开的实施例涉及用于自主驾驶平台的监视系统。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者(尤其是驾驶员)免于一些与驾驶有关的责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

对于自主驾驶平台，传感器和其他硬件组件的状态需要被收集和报告用于系统操作和安全目的。此外，监视机制需要足够开放以允许组件被插入和播放，需要是可靠的以满足功能性安全要求，并且为软件通信协议和应用提供更多灵活性。缺乏用于自主驾驶平台的有效监视机制。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的系统，系统包括：多个模块，包括感知ADV周围的驾驶环境的感知模块和规划路径以控制ADV导航通过驾驶环境的规划模块；耦合到多个模块的总线；以及耦合到总线的传感器处理模块，其中传感器处理模块包括：耦合到总线的总线接口，将被耦合到安装在ADV上的第一组一个或多个传感器的传感器接口，存储由传感器发布的多个消息的消息队列，以及管理存储在消息队列中的消息的消息处理器，消息由模块中的至少一个订阅以允许模块监视传感器的操作。

本公开的另一个方面提供了一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，方法包括：在传感器处理模块内维持消息队列以存储由安装在ADV上的第一组一个或多个传感器发布的多个消息，其中传感器处理模块包括耦合到第一组传感器的传感器接口和耦合到总线的总线接口；以及管理存储在消息队列中的消息，其中消息由多个模块订阅以允许模块监视传感器的操作，其中多个模块通过总线耦合到传感器处理模块，以及其中多个模块包括感知ADV周围的驾驶环境的感知模块和规划路径以控制ADV导航通过驾驶环境的规划模块。

本公开的另一个方面还提供了一种传感器处理模块，包括：传感器接口，将被耦合到安装在自主驾驶车辆(ADV)上的多个传感器；总线接口，将被耦合到执行一个或多个自主驾驶模块的主机处理器，自主驾驶模块包括感知ADV周围的驾驶环境的感知模块和规划路径以控制ADV导航通过驾驶环境的规划模块；基于消息的监视模块，耦合到传感器接口和总线接口，其中基于消息的监视模块被配置为：维持消息队列以存储由传感器发布的多个消息，以及管理存储在消息队列中的消息，其中消息由自主驾驶模块订阅以允许自主驾驶模块监视传感器的操作。

根据本公开，利用监视系统通过可用的符合汽车标准的协议以各种方式主动地收集传感器信息、集成即插即用分布式组件、并且与灵活的软件应用客户端通信以实现开放和安全的监视机制。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施例的自主驾驶系统的架构的框图。

图5A和5B是示出根据一个实施例的传感器单元的示例的框图。