[发明专利]用于自主驾驶平台的开放和安全监视系统

权利要求书

1.一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的系统，所述系统包括：

多个模块，包括感知所述ADV周围的驾驶环境的感知模块和规划路径以控制所述ADV导航通过所述驾驶环境的规划模块；

耦合到所述多个模块的总线；以及

耦合到所述总线的传感器处理模块，其中所述传感器处理模块包括：

耦合到所述总线的总线接口，

将被耦合到安装在所述ADV上的第一组一个或多个传感器的传感器接口，

存储由所述传感器发布的多个消息的消息队列，以及

管理存储在所述消息队列中的消息的消息处理器，所述消息由模块中的至少一个订阅以允许模块监视所述传感器的操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述消息队列包括多个消息缓冲器，所述消息缓冲器中的每个对应于所述多个传感器中的一个。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述消息处理器被配置为：

响应于经由所述传感器接口从作为发布者的所述第一组的第一传感器接收的第一消息，将第一格式的所述第一消息转换为第二格式的第二消息；

将所述第二消息存储在所述消息队列中；以及

经由所述总线接口通知被注册为订阅者的模块中的第一模块以允许所述第一模块接收所述第二消息。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述第一格式根据所述第一传感器的设计规范指定，以及其中所述第二格式是能够由模块处理的预定格式。

5.如权利要求3所述的系统，其中所述消息处理器还被配置为：

响应于经由所述传感器接口从所述第一组中的第二传感器接收的第三消息，将第三格式的所述第三消息转换为所述第二格式的第四消息；以及

将所述第四消息存储在所述消息队列中，其中所述第三格式根据所述第二传感器的设计规范指定。

6.如权利要求3所述的系统，其中所述消息处理器还被配置为：

经由所述总线接口从耦合到所述总线的第二组一个或多个传感器中的第三传感器接收第三消息；

将所述第三消息从第三格式转换为所述第二格式的第四消息；以及

将所述第四消息存储在所述消息队列中。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述消息处理器还被配置为：

确定模块中的第二模块已经注册以订阅由所述第二传感器发布的消息；以及

经由所述总线接口通知所述第二模块以允许所述第二模块访问存储在所述消息队列中的所述第四消息。

8.如权利要求3所述的系统，其中所述消息处理器还被配置为：

经由所述总线接口从模块中的第二模块接收所述第二格式的第三消息；

确定所述第三消息已经被所述第一组中的第二传感器订阅；

将所述第三消息从所述第二格式转换为第三格式；以及

经由所述传感器接口将所述第三格式的所述第三消息发送到所述第二传感器。

9.一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，所述方法包括：

在传感器处理模块内维持消息队列以存储由安装在所述ADV上的第一组一个或多个传感器发布的多个消息，其中所述传感器处理模块包括耦合到所述第一组传感器的传感器接口和耦合到总线的总线接口；以及

管理存储在所述消息队列中的消息，其中所述消息由多个模块订阅以允许模块监视所述传感器的操作，其中所述多个模块通过所述总线耦合到所述传感器处理模块，以及其中所述多个模块包括感知所述ADV周围的驾驶环境的感知模块和规划路径以控制所述ADV导航通过所述驾驶环境的规划模块。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述消息队列包括多个消息缓冲器，所述消息缓冲器中的每个对应于所述多个传感器中的一个。