[发明专利]一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人

权利要求书

1.一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于包括

鱼头模块（1），所述鱼头模块（1）包括鱼头壳体（10），鱼头壳体（10）内设置刚性放能反应仓（11）、用以向刚性放能反应仓（11）内注入可燃气体的可燃剂存储单元（12）、用以向刚性放能反应仓（11）注入助燃剂的助燃剂存储单元（13）及用以激发刚性放能反应仓（11）内进行化学放能反应的放能反应激励装置（14），刚性放能反应仓（11）内滑动配合刚性推板（15）；

鱼身模块（2），所述鱼身模块（2）包括与刚性推板（15）配合连接的柔性鱼骨（20）、设置于柔性鱼骨（20）两侧的约束组件（21）及包覆于柔性鱼骨（20）和约束组件（21）外的柔性鱼皮（22），约束组件（21）的前端与鱼头壳体（10）相连，所述柔性鱼骨（20）可在刚性推板（15）快速推动时发生后屈曲现象；

鱼尾模块（3），所述鱼尾模块（3）包括用以与柔性鱼骨（20）和约束组件（21）后端相连的鱼尾固定块（30）。

2.根据权利要求1所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述约束组件（21）包括若干依次铰接的传动件。

3.根据权利要求2所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述传动件包括形变辅助块（210）、设置于形变辅助块（210）一端的铰轴（211）及设置于形变辅助块（210）另一端的铰套（212），相邻传动件之间通过对应铰套（212）与铰轴（211）的转动配合实现铰接。

4.根据权利要求3所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述柔性鱼皮（22）可通过形变辅助块（210）随柔性鱼骨（20）同时发生后屈曲现象，而后可因弹性恢复形变至初始状态。

5.根据权利要求4所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述鱼尾固定块（30）与刚性推板（15）组成后屈曲反应模组，鱼尾固定块（30）与鱼头壳体（10）的边壁为后屈曲现象的发生提供固定约束。

6.根据权利要求1-5中任一所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述鱼头壳体（10）内还设置头部控制仓（16），所述可燃剂存储单元（12）、助燃剂存储单元（13）及放能反应激励装置（14）均设置于头部控制仓（16）内。

7.根据权利要求1-5中任一所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述鱼头壳体（10）上设置仿生鱼鳔（17）和仿生鱼鳃（18），两者通过吸水或排水控制机器人浮力。

8.根据权利要求1-5中任一所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述鱼头壳体（10）上设置用于探测的光学成像模块（19）。

9.根据权利要求1-5中任一所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述鱼尾模块（3）还包括设置于鱼尾固定块（30）外的鱼尾仿件（31）。

10.根据权利要求1-5中任一所述的一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，其特征在于所述柔性鱼骨（20）自前向后纵截面面积逐渐变小。