[发明专利]一种无人驾驶拖拉机电控多路阀及其控制方法

说明书

本发明为一种无人驾驶拖拉机电控多路阀，包括车辆手动多路阀和拓展电磁多路阀，车辆手动多路阀和拓展多路阀之间相互连接；拓展多路阀包括第一拓展接口、第二拓展接口、两位三通阀和至少一个拓展三位四通阀，第二拓展接口连接两位三通阀的可在阀体内与其余两阀口分别连通的阀口，两位三通阀连接拓展三位四通阀阀体内相互不连通的两阀口，第一拓展接口与拓展三位四通阀连接且油路并联两位三通阀和拓展三位四通阀之间的其中一条油路，拓展三位四通阀其余两阀口在阀体内相互不连接，用于连接农具。本发明通过上述结构，实现不需要对原车进行拆卸，且可形成一个整体的产品，独立于整个车辆系统外。

技术领域

本发明涉及流体工作系统领域，特别是涉及一种拖拉机多路阀及其控制方法。

背景技术

随着我国科技水平的提高，拖拉机自动化水平亦逐年提高。与此同时，相比于人力、畜力等其他耕作方式，拖拉机本身动力充足且效率极高，因此已经成为我国生产劳作的主要动力。近年来，为了进一步解放劳动力，拖拉机的无人驾驶技术迅速发展。目前而言，拖拉机的无人驾驶技术主要集中于车辆本体，而对于后端农具部分研究较少。但在实际耕作过程中，拖拉机与农具一体工作，才能实现实际的耕作过程。拖拉机与农具的配合电控化已经迫在眉睫，其中的液压动力输出更是重中之重。

小型拖拉机的无人驾驶作用较小，因此大型拖拉机的无人驾驶为当前研究重点。对于大型拖拉机而言，其液压系统大致可分为三路，一路用于液压助力转向系统，一路用于变速箱的润滑、冷却，最后一路则为专与农具配合的液压油路。该油路又可以分为两部分，一部分则为农具提升提供动力，而另一部分则为液压动力的输出，前者由液压缸实现，后者则由多路阀实现。目前而言，拖拉机上所安装的多路阀多为手动多路阀，尚无电磁的多路阀产品。为了使得无人驾驶系统能够在拖拉机上运行，需要对该手动多路阀进行电控化改造。

专利一种电比例负载敏感多路阀，专利号CN109779993A公开了一种电比例负载敏感多路阀，采用比例电磁阀及比例电磁铁来控制阀片的油路，使其具有良好的流量控制性能，操控舒适性大大提高，并且能实现程序控制满足无人化的需求。但是该方案需要在实现过程中，需要将原车安装的手动多路阀进行整体的替换，需与整车厂合作，对整车液压系统进行整体的改造、升级等。该方案无法应用于存量拖拉机。

针对此问题，现需一种针对存量拖拉机手动多路阀的拓展方案，以实现其电控化。实现不需要对原车进行拆卸，且可形成一个整体的产品，独立于整个车辆系统外。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中原车安装的手动多路阀进行整体的替换，需与整车厂合作，对整车液压系统进行整体的改造、升级，无法应用于存量拖拉机的问题，提供了一种无人驾驶拖拉机电控多路阀及其控制方法，通过手动和自动驾驶部分采用相互独立且可拼合的油路，解决了上述问题。

本发明提供了一种无人驾驶拖拉机电控多路阀，包括车辆手动多路阀和拓展多路阀，车辆手动多路阀和拓展多路阀之间相互连接；拓展多路阀包括第一拓展接口、第二拓展接口、两位三通阀和至少一个的拓展三位四通阀，第二拓展接口连接两位三通阀，两位三通阀连接拓展三位四通阀，第一拓展接口与拓展三位四通阀连接且油路并联两位三通阀和拓展三位四通阀之间的其中一条油路，拓展三位四通阀其余两阀口在阀体内相互不连接，用于连接农具。

车辆手动多路阀和拓展多路阀分别用于手动控制和自动控制，通过车辆手动多路阀和拓展多路阀的可拆卸连接，以及拓展多路阀油路通断控制通过车辆手动多路阀控制实现手动和自动的切换，无需对原车进行拆卸，且可形成一个整体的产品，独立于整个车辆系统外。

本发明所述的一种无人驾驶拖拉机电控多路阀，作为优选方式，拓展三位四通阀包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，两位三通阀包括第五阀口、第六阀口和第七阀口，第五阀口连接第一拓展接口，第六阀口连接第二阀口，第七阀口连接第一阀口，第三阀口和第四阀口用于连接农具；