[发明专利]机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请提供一种机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人管理技术领域。该方法包括：在机器人运行过程中，根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围；检测所述避障区域范围内是否有障碍物，获得检测结果；根据所述检测结果确定所述机器人的运行策略。该方案通过基于机器人的当前运行状态确定机器人当前通行前方的避障区域范围，这样使得避障区域范围不是固定的，而是基于机器人的当前运行状态动态改变的，从而确保机器人在不同运行状态下避障区域范围设置的合理性，进而可有效减少障碍物的误检，提高机器人运行过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及机器人管理技术领域，具体而言，涉及一种机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

在物流领域中，大多已实现自动化管理，如利用机器人进行货物运输。其中，机器人如自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能，工业应用中不需要驾驶员的运输车。其与物料输送中常用的其他设备相比，AGV不存在传统车间物流运输的局限性，能够实现物流信息化、自动化。

目前，机器人的自主导航技术已经发展成熟，机器人可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务，在机器人自主导航执行任务时，为了确保机器人的通行安全，对于障碍物的探测与防碰撞是重要的一环。

目前的做法一般在针对机器人的工作区域，是设置相应的避障区域范围，若机器人在避障区域范围内检测到障碍物则可执行相应的避障策略，以避免机器人与障碍物相撞，这种防碰撞策略其避障区域设置大小会影响机器人的运行效率与运行安全，避障区域范围设置得过大易造成误检测以及使机器人在距离障碍物较远的距离即采取相应的避障策略，影响机器人的运行效率，而避障区域范围设置得过小则机器人运行的安全性也相应减小。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以提高机器人运行安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人避障方法，所述方法包括：在机器人运行过程中，根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围；检测所述避障区域范围内是否有障碍物，获得检测结果；根据所述检测结果确定所述机器人的运行策略。

在上述实现过程中，通过基于机器人的当前运行状态确定机器人当前通行前方的避障区域范围，这样使得避障区域范围不是固定的，而是基于机器人的当前运行状态动态改变的，从而确保机器人在不同运行状态下避障区域范围设置的合理性，进而可有效减少障碍物的误检，提高机器人运行过程中的安全性。

可选地，所述根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围，包括：

当所述机器人当前运行状态为处于顶举货物状态时，获取所述机器人顶举的货物的货物信息；

基于所述货物信息确定所述避障区域范围。

在上述实现过程中，基于货物信息来确定避障区域范围，这样可根据货物的不同动态改变避障区域范围，从而可提高机器人处于顶举货物状态时的运行安全性。

可选地，所述货物信息包括所述货物的尺寸，所述基于所述货物信息确定所述避障区域范围，包括：

基于所述货物的尺寸确定所述机器人的区域扫描角度；

基于所述区域扫描角度确定所述避障区域范围。

在上述实现过程中，基于货物的尺寸来确定机器人的区域扫描角度，然后确定避障区域范围，这样可使得避障区域范围的确定与货物的尺寸有关，使得在避障区域范围内没有障碍物时，而避障区域范围的大小能够容纳货物的通行，确保了货物通行的安全。

可选地，通过以下公式确定所述机器人的区域扫描角度：