[发明专利]机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人运行过程中，根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围；

检测所述避障区域范围内是否有障碍物，获得检测结果；

根据所述检测结果确定所述机器人的运行策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围，包括：

当所述机器人当前运行状态为处于顶举货物状态时，获取所述机器人顶举的货物的货物信息；

基于所述货物信息确定所述避障区域范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述货物信息包括所述货物的尺寸，所述基于所述货物信息确定所述避障区域范围，包括：

基于所述货物的尺寸确定所述机器人的区域扫描角度；

基于所述区域扫描角度确定所述避障区域范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述机器人的区域扫描角度：

其中，θ表示区域扫描角度，ABS函数表示取绝对值，w_f表示所述货物的宽度，l_f表示所述货物的长度，l_b表示所述机器人车身的长度，arctan函数表示反正切函数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人顶举的货物的货物信息，包括：

通过扫描所述机器人顶举的货物上的标识，所述标识携带有所述货物的标识信息；

根据所述货物的标识信息获取存储的与所述标识信息对应的货物信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述货物信息确定所述避障区域范围，包括：

获取针对所述机器人处于顶举货物状态时的第一预设避障区域范围；

基于所述机器人顶举的货物的货物信息确定目标避障区域范围；

比较所述第一预设避障区域范围与所述目标避障区域范围的范围大小，选择其中范围较大的避障区域范围作为所述机器人当前通行前方的避障区域范围。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述货物信息确定所述避障区域范围，包括：

获取针对所述机器人处于顶举货物状态时的第一预设避障区域范围；

根据所述机器人顶举的货物的货物信息确定目标避障区域范围；

获取基于所述机器人的当前位置所确定的第二预设避障区域范围；

比较所述第一预设避障区域范围、所述目标避障区域范围和所述第二预设避障区域范围的范围大小，选择其中范围最大的避障区域范围作为所述机器人当前通行前方的避障区域范围。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围，包括：

当所述机器人当前运行状态为处于非顶举货物状态时，获取针对所述机器人处于非顶举货物状态时的第一预设避障区域范围；

将所述第一预设避障区域范围作为所述机器人当前通行前方的避障区域范围。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围，包括：

当所述机器人当前运行状态为处于非顶举货物状态时，获取针对所述机器人处于非顶举货物状态时的第一预设避障区域范围，以及获取基于所述机器人的当前位置所确定的第二预设避障区域范围；

比较所述第一预设避障区域范围与所述第二预设避障区域范围的范围大小，选择其中范围较大的预设避障区域范围作为所述机器人当前通行前方的避障区域范围。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二预设避障区域范围通过如下方式获取：

获取所述机器人的当前位置；

根据所述当前位置确定在机器人运行地图中设置的所述当前位置对应的通行前方的第二预设避障区域范围。