[发明专利]防止车辆碰撞的装置和方法

权利要求书

1.一种用于防止车辆碰撞的装置，包括：

通信单元，配置为与周围车辆进行无线通信；

感测单元，配置为检测周围车辆和车道；

驾驶控制模块，配置为控制自主车辆进行转向或制动，以及

控制器，配置为基于通过所述通信单元接收到的前车的驾驶模式信息，通过所述感测单元确定所述自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，基于所述确定结果，如果通过所述通信单元检查到所述前车的前车处于停止状态，通过所述驾驶控制模块控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，基于所述前车是否在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶并同时通过所述前车的转向避让轨迹，实时地校正所述自主车辆的转向避让轨迹，如果所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及

控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及

控制自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动，如果能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

基于所述前车与所述前车的前车之间的碰撞可能性，向所述前车发送强制转向的控制命令，并控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及

控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制器将所述强制转向控制命令发送给所述前车，如果前车在所述前车与所述前车的前车之间的碰撞限制时间上限内没有进行转向避让驾驶。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

向前车发送碰撞警告命令，并控制所述自主车辆向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及

控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。

9.一种防止车辆碰撞的方法，包括：

由控制器通过通信单元检查前车的前车是否处于停止状态；

由所述控制器通过所述通信单元接收所述前车的驾驶信息，如果通过所述通信单元检查所述前车的前车处于停止状态；以及

由所述控制器，基于通过所述通信单元接收到的前车的驾驶模式信息，通过感测单元确定自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，基于所述确定结果，如果通过所述通信单元检查到所述前车的前车处于停止状态，通过所述驾驶控制模块控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。