[发明专利]一种机器人进入电梯的控制方法、激光机器人及芯片

说明书

本发明公开一种机器人进入电梯的控制方法、激光机器人及芯片，该控制方法包括：根据预先扫描的楼层地图，控制移动机器人移动至当前楼层的候梯位置点；然后根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制移动机器人从候梯位置点移动进入电梯。与现有技术相比，本技术方案根据激光测距传感器在电梯门开闭前后的测距数据变化情况来控制机器人执行乘梯任务，包括启动机器人从候梯位置点进入电梯，使得机器人准确灵活地进入电梯，保证机器人和乘客乘梯的体验，继而提高了工作效率，降低了人工搬运机器的成本。

技术领域

本发明涉及机器人移动控制的技术领域，特别是涉及到一种机器人进入电梯的控制方法、激光机器人及芯片。

背景技术

本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的发明内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。

随着社会经济的高速发展，为了有效利用有限的地面空间，建筑物楼层高度不断升级，楼道清洁工作量明显增加，这方面的市场需求应运而生。现有技术中的清洁机器人通常是由人将其放置在某一特定楼层，然后启动运行程序，机器人便会根据地图对该特定楼层进行自主清洁。目前，完成对该特定楼层的清扫工作后，机器人自动执行乘梯任务，一般地，在导航进入电梯的过程中，容易被乘客或者其他障碍物物体干扰，甚至造成机器人无法进入电梯。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提出以下技术方案：

一种机器人进入电梯的控制方法，包括：根据预先扫描的楼层地图，控制移动机器人移动至当前楼层的候梯位置点；然后根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制移动机器人从候梯位置点移动进入电梯。与现有技术相比，本技术方案根据激光测距传感器在电梯门开闭前后的测距数据变化情况来控制机器人执行乘梯任务，包括启动机器人从候梯位置点进入电梯，使得机器人准确灵活地进入电梯，保证机器人和乘客乘梯的体验，继而提高了工作效率，降低了人工搬运机器的成本。

进一步地，移动机器人移动至所述候梯位置点时，所述根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制所述移动机器人从候梯位置点移动进入电梯的方法包括：在移动机器人移动至所述候梯位置点的时刻，判断所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上检测到的测距数据是否为第二测距距离，是则控制移动机器人从所述候梯位置点沿着激光发射方向的水平投影线进入电梯，否则判断所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上在后检测到的测距数据与在先检测到的测距数据的差值与预设角度的余弦值的乘积是否处于预定宽度范围值内，是则控制移动机器人从所述候梯位置点沿着激光发射方向的水平投影线进入电梯；其中，预定宽度范围值是大于第一预定宽度值且小于第二预定宽度值，第一预定宽度值小于第二预定宽度值，第二预定宽度值与电梯的宽度尺寸相关联；第二测距距离是在无其它障碍物遮挡的前提下,所述激光测距传感器在所述候梯位置点处测量得到的电梯门开门时的测距数据；其中，在后检测到的测距数据在时间上是延迟于在先检测到的测距数据。该技术方案先判断是否直接稳定地进入电梯，在不能直接稳定进入电梯的情况下，将激光测距传感器在候梯位置点的测距数据的差值转换为候梯位置点到电梯门和电梯厢内壁的水平距离变化值，再通过设定预定宽度范围值来准确控制机器人进电梯，克服环境因素对测距参数的影响，进而避免在候梯位置点附近因为被乘客或其他物体挡住而导致机器人不可达。

进一步地，在移动机器人移动至所述候梯位置点的时刻，所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上没有检测到所述第二测距距离的前提下，如果判断到所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上在后检测到的测距数据与在先检测到的测距数据的差值与所述预设角度的余弦值的乘积没有处于所述预定宽度范围值内，那么在第二预定时间内重复前述判断，经过第二预定时间后，如果前述乘积仍不处于所述预定宽度范围值内，则不控制移动机器人进入电梯。该技术方案通过设定一个候梯时间来控制机器人的进梯状态，避免机器人等待时间过长。