[发明专利]一种机器人进入电梯的控制方法、激光机器人及芯片

权利要求书

1.一种机器人进入电梯的控制方法，其特征在于，包括：

根据预先扫描的楼层地图，控制移动机器人移动至当前楼层的候梯位置点；

然后根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制移动机器人从候梯位置点移动进入电梯。

2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，移动机器人移动至所述候梯位置点时，所述根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制所述移动机器人从候梯位置点移动进入电梯的方法包括：

在移动机器人移动至所述候梯位置点的时刻，判断所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上检测到的测距数据是否为第二测距距离，是则控制移动机器人从所述候梯位置点沿着激光发射方向的水平投影线进入电梯，否则判断所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上在后检测到的测距数据与在先检测到的测距数据的差值与预设角度的余弦值的乘积是否处于预定宽度范围值内，是则控制移动机器人从所述候梯位置点沿着激光发射方向的水平投影线进入电梯；

其中，预定宽度范围值是大于第一预定宽度值且小于第二预定宽度值，第一预定宽度值小于第二预定宽度值，第二预定宽度值与电梯的宽度尺寸相关联；

第二测距距离是在无其它障碍物遮挡的前提下,所述激光测距传感器在所述候梯位置点处测量得到的电梯门开门时的测距数据；

其中，在后检测到的测距数据在时间上是延迟于在先检测到的测距数据。

3.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，在移动机器人移动至所述候梯位置点的时刻，所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上没有检测到所述第二测距距离的前提下，如果判断到所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上在后检测到的测距数据与在先检测到的测距数据的差值与所述预设角度的余弦值的乘积没有处于所述预定宽度范围值内，那么在第二预定时间内重复前述判断，经过第二预定时间后，如果前述乘积仍不处于所述预定宽度范围值，则不控制移动机器人进入电梯。

4.根据权利要求3所述控制方法，其特征在于，在移动机器人移动至所述候梯位置点的时刻，所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上检测到第一测距距离；

然后，判断到所述激光测距传感器在正对电梯门的方向上在后检测到的测距数据与在先检测到的第一测距数据的差值与所述预设角度的余弦值的乘积是否处于所述预定宽度范围值内，是则控制移动机器人从所述候梯位置点沿着激光发射方向的水平投影线进入电梯，否则在所述第二预定时间内重复前述判断，经过所述第二预定时间后，如果前述乘积仍不处于所述预定宽度范围值，不控制移动机器人进入电梯；

其中，第一测距距离是在无其它障碍物遮挡的前提下,所述激光测距传感器在所述候梯位置点处测量得到的电梯门关闭时的测距数据。

5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，当移动机器人在所述候梯位置点处通过所述激光测距传感器测距得到所述第一测距距离时，向所述电梯发送乘梯请求；

在向所述电梯发送乘梯请求之后，如果所述激光测距传感器在第一预定时间内保持所述第一测距距离不变，则再次向所述电梯发送乘梯请求，直到获取电梯状态是开门为止。

6.根据权利要求2至4任一项所述控制方法，其特征在于，所述预设角度是所述激光测距传感器的激光发射方向与地面所成的发射视角，使得移动机器人移动至所述候梯位置点时，所述候梯位置点到所述电梯门的正面的水平距离对应的线段与所述激光测距传感器发射的激光处于同一竖直平面上；

其中，位于所述候梯位置点处的移动机器人的激光测距传感器的激光发射方向是正对所述电梯门；

所述预设角度的数值范围设置为大于30度，且小于40度。

7.根据权利要求6所述控制方法，其特征在于，在控制移动机器人从所述候梯位置点移动进入电梯后，当移动机器人到所述电梯门的距离大于所述第一预定宽度值时，控制移动机器人停止移动。