[发明专利]区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质

权利要求书

1.一种房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述自动划分方法包括：

采集房屋的二维户型图对应的图像信息；

基于所述图像信息获取所述二维户型图对应的线条图像；其中，所述线条图像中的线条对应所述房屋中的不同阻碍物；

获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息；其中，所述直线信息包括所述阻碍物所在直线上每个点对应的位置坐标信息；

根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息；

根据所述端点坐标信息计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置；

基于所述房间门的所述目标位置对所述线条图像进行处理，生成目标图像；

根据所述目标图像划分出所述房屋中不同的目标区域。

2.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述图像信息获取所述二维户型图对应的线条图像的步骤包括：

对所述图像信息进行二值化处理，获取所述二维户型图对应的所述线条图像。

3.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息的步骤包括：

对所述线条图像进行高斯平滑处理，获取第一中间图像；

采用边缘提取算法对所述第一中间图像进行边缘提取以获取第二中间图像；

采用霍夫变换对所述第二中间图像进行特征检测，获取所述第二中间图像中所述阻碍物所在的所述直线信息。

4.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有线段端点对应的端点坐标信息的步骤包括：

遍历比对所述阻碍物所在直线上每个点与所述线条图像中的线条，获取所述目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息。

5.如权利要求1或4所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述端点坐标信息计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置的步骤包括：

获取同一直线上的相邻两个所述目标端点对应的所述端点坐标信息；

根据两个所述端点坐标信息计算得到两个所述目标端点之间的距离；

判断所述距离是否小于设定阈值，若是，则确定两个所述目标端点之间的为所述房间门的目标位置；和/或，

所述基于所述房间门的所述目标位置对所述线条图像进行处理，生成目标图像的步骤包括：

将所述线条图像中与所述房间门的目标位置对应的两个所述目标端点相连接以生成所述目标图像。

6.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述目标图像划分出所述房屋中不同的目标区域的步骤包括：

获取所述目标图像中每个像素点的坐标信息以构成第一坐标信息集合；

从所述第一坐标信息集合中剔除所述目标图像中每个线条对应的坐标信息，以获取第二坐标信息集合；

随机选取所述第二坐标信息集合对应的任意一个像素点作为当前点，并将所述当前点划分至当前区域；

遍历计算所述当前点与所述第二坐标信息集合中其他待分区点之间的连线，判断所述连线是否与所述目标图像中所述阻碍物所在直线有交点，若没有，则确定所述当前点与所述待分区点均在所述当前区域内；若有，则判断所述当前点是否位于所述阻碍物所在区域，若不位于，则确定所述当前点与所述待分区点均在所述当前区域内；若位于，则确定所述当前点与所述待分区点不在所述当前区域内；

获取与所述当前区域对应的所有像素点；

将所述当前区域对应的所有像素点的坐标信息从所述第二坐标信息集合中剔除，以获取新的第二坐标信息集合；

随机选取新的所述第二坐标信息集合中的一个点作为所述当前点，并将所述当前点划分至新的当前区域，并重新执行遍历计算所述当前点与所述第二坐标信息集合中其他的待分区点之间的连线的步骤，直至获取所述房屋中所有的所述目标区域。

7.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述阻碍物包括墙体，和/或，所述墙体之外的障碍物。