[发明专利]机器人、用于机器人的避障方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了机器人、用于机器人的避障方法和装置。该机器人包括处理器和光学传感器；光学传感器测量其与其发射的第一光束对应的第一投影区域之间的距离作为第一距离，测量其与其发射的第二光束对应的第二投影区域之间的距离作为第二距离，将测量到的第一距离和第二距离发送至处理器，第一光束与竖直方向之间的第一角度大于第二光束与竖直方向之间的第二角度；处理器响应于根据第一距离确定第一投影区域为非安全区，控制机器人进行减速制动或转向，响应于根据第二距离确定第二投影区域为非安全区，控制机器人进行紧急制动。该实施方式有助于提升机器人避障处理的可靠性。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及机器人、用于机器人的避障方法和装置。

背景技术

目前，各种类型的机器人已应用于许多领域中。例如，用于完成运输或配送任务的机器人可以应用在如医院、商场、银行、机场、仓库等各种地方以完成运输或配送任务，从而可以节省许多人力，提高工作效率。又例如，扫地机器人可以应用在室内以完成室内清洁功能。

机器人在行进过程中，可能遇到如障碍物或地面高低不平(如出现沟、坎等)等情况，这些情况都可能会造成碰撞或跌落等情况。因此，在机器人应用领域中，对于这些情况下，如何使得机器人完成对地面情况的探测，以保证行进安全，避免出现碰撞或跌落等情况是该领域一直在研究的方向之一。

发明内容

本公开的实施例提出了机器人、用于机器人的避障方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种机器人，包括：处理器和光学传感器；光学传感器测量其与其发射的第一光束对应的第一投影区域之间的距离作为第一距离，测量其与其发射的第二光束对应的第二投影区域之间的距离作为第二距离，将测量到的第一距离和第二距离发送至处理器，其中，第一光束与竖直方向之间的第一角度大于第二光束与竖直方向之间的第二角度；处理器根据第一距离确定第一投影区域是否为机器人的安全区，根据第二距离确定第二投影区域是否为机器人的安全区；响应于确定第一投影区域为非安全区，控制机器人进行减速制动或转向，响应于确定第二投影区域为非安全区，控制机器人进行紧急制动。

在一些实施例中，处理器根据第一距离确定第一投影区域是否为机器人的安全区，根据第二距离确定第二投影区域是否为机器人的安全区，包括：处理器确定第一角度的余弦值与第一距离的乘积是否属于第一区间，确定第二角度的余弦值与第二距离的乘积是否属于第一区间；处理器响应于确定第一角度的余弦值与第一距离的乘积不属于第一区间，确定第一投影区域为非安全区；响应于确定第二角度的余弦值与第二距离的乘积不属于第一区间，确定第二投影区域为非安全区。

在一些实施例中，机器人还包括比较器；光学传感器确定第二距离对应的模拟量，以及将模拟量发送至比较器；比较器确定模拟量是否属于第二区间，以及响应于确定模拟量不属于第二区间，控制切断针对机器人的供电。

在一些实施例中，第二角度根据机器人的制动距离确定。

在一些实施例中，光学传感器发射的光束的投影区域的宽度根据用于表征机器人的避障能力的避障信息确定。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于机器人的避障方法，机器人包括光学传感器，该方法包括：接收光学传感器测量得到的第一距离和第二距离，其中，第一距离用于表征光学传感器与其发射的第一光束对应的第一投影区域之间的距离，第二距离用于表征光学传感器与其发射的第二光束对应的第二投影区域之间的距离，第一光束与竖直方向之间的第一角度大于第二光束与竖直方向之间的第二角度；根据第一距离确定第一投影区域是否为机器人的安全区，以及响应于确定第一投影区域为非安全区，控制机器人进行减速制动或转向；根据第二距离确定第二投影区域是否为安全区，以及响应于确定第二投影区域为非安全区，控制机器人进行紧急制动。