[发明专利]机器人、用于机器人的避障方法和装置

权利要求书

1.一种机器人，包括：处理器和光学传感器；

所述光学传感器测量其与其发射的第一光束对应的第一投影区域之间的距离作为第一距离，测量其与其发射的第二光束对应的第二投影区域之间的距离作为第二距离，将测量到的第一距离和第二距离发送至所述处理器，其中，所述第一光束与竖直方向之间的第一角度大于所述第二光束与竖直方向之间的第二角度；

所述处理器根据所述第一距离确定所述第一投影区域是否为所述机器人的安全区，根据所述第二距离确定所述第二投影区域是否为所述机器人的安全区；响应于确定所述第一投影区域为非安全区，控制所述机器人进行减速制动或转向，响应于确定所述第二投影区域为非安全区，控制所述机器人进行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述处理器根据所述第一距离确定所述第一投影区域是否为所述机器人的安全区，根据所述第二距离确定所述第二投影区域是否为所述机器人的安全区，包括：

所述处理器确定所述第一角度的余弦值与所述第一距离的乘积是否属于第一区间，确定所述第二角度的余弦值与所述第二距离的乘积是否属于第一区间；

所述处理器响应于确定所述第一角度的余弦值与所述第一距离的乘积不属于第一区间，确定所述第一投影区域为非安全区；响应于确定所述第二角度的余弦值与所述第二距离的乘积不属于第一区间，确定所述第二投影区域为非安全区。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述机器人还包括比较器；

所述光学传感器确定所述第二距离对应的模拟量，以及将所述模拟量发送至所述比较器；

所述比较器确定所述模拟量是否属于第二区间，以及响应于确定所述模拟量不属于第二区间，控制切断针对所述机器人的供电。

4.根据权利要求1-3之一所述的机器人，其中，所述第二角度根据所述机器人的制动距离确定。

5.根据权利要求1-3之一所述的机器人，其中，所述光学传感器发射的光束的投影区域的宽度根据用于表征所述机器人的避障能力的避障信息确定。

6.一种用于机器人的避障方法，其中，所述机器人包括光学传感器，所述方法包括：

接收所述光学传感器测量得到的第一距离和第二距离，其中，所述第一距离用于表征所述光学传感器与其发射的第一光束对应的第一投影区域之间的距离，所述第二距离用于表征所述光学传感器与其发射的第二光束对应的第二投影区域之间的距离，所述第一光束与竖直方向之间的第一角度大于所述第二光束与竖直方向之间的第二角度；

根据所述第一距离确定所述第一投影区域是否为所述机器人的安全区，以及响应于确定所述第一投影区域为非安全区，控制所述机器人进行减速制动或转向；

根据所述第二距离确定所述第二投影区域是否为安全区，以及响应于确定所述第二投影区域为非安全区，控制所述机器人进行紧急制动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第一距离确定所述第一投影区域是否为所述机器人的安全区，包括：

确定所述第一角度的余弦值与所述第一距离的乘积是否属于第一区间；

响应于确定所述第一角度的余弦值与所述第一距离的乘积不属于第一区间，确定所述第一投影区域为非安全区。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第二距离确定所述第二投影区域是否为安全区，包括：

确定所述第二角度的余弦值与所述第二距离的乘积是否属于第一区间；

响应于确定所述第二角度的余弦值与所述第二距离的乘积不属于第一区间，确定所述第二投影区域为非安全区。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述机器人还包括比较器；以及

所述光学传感器确定所述第二距离对应的模拟量，以及将所述模拟量发送至所述比较器，以使所述比较器执行如下处理步骤：

确定所述模拟量是否属于第二区间；

响应于确定所述模拟量不属于第二区间，控制切断针对所述机器人的供电。