[发明专利]一种打磨抛光机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及人机交互打磨机器人技术领域，具体涉及一种打磨抛光机器人及其控制方法，其中打磨抛光机器人包括机械臂、集线盒、打磨工具、旋转电机以及连接板；所述机械臂上部一侧固定安装用于线路集中收纳的集线盒，机械臂下端固定安装有连接板，所述连接板上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的下端输出轴固定安装有打磨工具；所述机器人与控制终端之间通过无线路由器建立网络控制信号连接。本申请实现关节机器人的远程操控下进行手动或自动打磨技术，既充分发挥了关机器人的柔性和高效的特点，又有解决了打磨环境对人员健康和安全的影响，具有较好的经济效益及推广应用价值。

技术领域

本发明涉及人机交互打磨机器人技术领域，具体涉及一种打磨抛光机器人及其控制方法。

背景技术

当前，在铸件打磨技术领域，多数车间通常采用人工打磨方式。但是，人工打磨方式通常存在如下问题：1、人工打磨效率较低，导致在遇到批量打磨需求时，传统的打磨方式难以满足工件的批量打磨需求；2、传统工件打磨质量较差，表面打磨精度较低，导致表面打磨之后仍然比较粗糙，难以满足高精度打磨的需求；3、传统的人工打磨方式，针对异形孔及凹坑部位，通常难以打磨，容易造成严重的打磨缺陷。

因此，基于上述，本申请通过构建人机协同运作的机器人打磨系统，通过控制系统对工件表面进行高精度打磨，实现打磨质量及效率的有效提高，并通过旋转锉刀等打磨工具，实现异形孔及凹坑的有效打磨，进而解决现有技术存在的不足和缺陷，满足客户对高精度高效率工件打磨的需求。

发明内容

本发明的目的就在于：针对目前存在的上述问题，通过构建人机协同运作的机器人打磨系统，通过控制系统对工件表面进行高精度打磨，实现打磨质量及效率的有效提高，并通过旋转锉刀等打磨工具，实现异形孔及凹坑的有效打磨，进而解决现有技术存在的不足和缺陷，满足客户对高精度高效率工件打磨的需求。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种打磨抛光机器人，所述机器人包括机械臂、集线盒、打磨工具、旋转电机以及连接板；所述机械臂上部一侧固定安装用于线路集中收纳的集线盒，机械臂下端固定安装有连接板，所述连接板上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的下端输出轴固定安装有打磨工具；所述机器人与控制终端之间通过无线路由器建立网络控制信号连接。

优选的，所述控制终端为台式或笔记本计算机，控制终端配置有显示触屏，且控制终端内部安装有主CPU。

优选的，所述连接板为金属弯折板，连接板按照90°的折叠角度形成阶梯弯折结构；所述连接板上开设有多个用于连接零部件的圆形连接孔。

优选的，所述旋转电机的顶部固定焊接安装有圆形钢质连接盘，连接盘上阵列开设有多个与所述连接板上的连接孔相匹配的圆形固定孔；所述旋转电机的下端外沿固定焊接有圆环形安装座，所述安装座的底部固定安装有激光测距仪；所述旋转电机的下端输出轴底端开设有向内凹陷的圆形安装槽，所述安装槽的侧壁开设有螺纹通孔；所述打磨工具包括旋转锉刀及毛刷；所述打磨工具的上端设置有圆柱形连接柄，所述连接柄的中心位置设置有圆柱形连接头；所述连接头嵌入安装到所述安装槽内；所述连接头的侧面开设有与所述螺纹通孔相互匹配的螺纹侧孔，所述连接头与连接槽之间通过螺钉同时配合嵌入螺纹通孔及侧孔中进行固定连接；所述连接头底部四周开设有环形连接槽。

优选的，所述机器人为关节机器人；所述机械臂为6轴力觉传感机械臂。