[发明专利]机械手臂调校方法及其调校系统

权利要求书

1.一种机械手臂调校方法，其特征在于，其步骤包括：

向一机械手臂的一末端上输入一工具坐标系，并将该工具坐标系储存于一控制单元；

对该机械手臂的该末端进行一对准步骤，包括：

利用该机械手臂的该末端对一对象的一轮廓进行接触，从而由该对象上得到至少三个教导点位并将该些教导点位储存于该控制单元；

根据该些教导点位计算得到该对象的该轮廓的一几何中心；以及

移动该工具坐标系的一Z轴以对准该对象的该轮廓的该几何中心。

2.根据权利要求1所述的机械手臂调校方法，其特征在于，所述机械手臂调校方法包括在执行该对准步骤之前执行一对正步骤，该对正步骤包括：

在欲进行该对正步骤的该对象的一平面上任意找出三点的三个坐标值以计算出一用户坐标系的一法向量；以及

将该工具坐标系的法向量对正于该用户坐标系的该法向量，其中该工具坐标系的该法向量与该用户坐标系的该法向量方向相反且在一空间中彼此平行。

3.根据权利要求2所述的机械手臂调校方法，其特征在于，其中该三个坐标值是保持以该末端上的同一点与该对象的该平面的该三点接触所得到。

4.根据权利要求1所述的机械手臂调校方法，其特征在于，其中对准于该对象的该轮廓的该几何中心利用三点定圆心、四点定矩形几何中心或是多点定出多边形几何中心取得。

5.根据权利要求1所述的机械手臂调校方法，其特征在于，其中该机械手臂的该末端为一端效器。

6.根据权利要求1所述的机械手臂调校方法，其特征在于，其中该端效器为一夹爪或一传感器。

7.根据权利要求1所述的机械手臂调校方法，其特征在于，还包括一转正步骤，其中该转正步骤包括：

由该控制单元中读取该工具坐标系；

在该对象的该轮廓的同一边上选择该对准步骤中的该些教导点位中的其中两点形成该轮廓的一X方向向量；

计算该工具坐标系的一X方向向量与该轮廓的该X方向向量之间的一角度差值，将该角度差值作为该机械手臂的一旋转角度；以及

具有该工具坐标系的该机械手臂的该末端依据该旋转角度进行旋转使得该工具坐标系的该X方向向量平行于该轮廓的该X方向向量。

8.根据权利要求1所述的机械手臂调校方法，其特征在于，其中该夹爪可夹持一待加工工件或是具有尖点的一辅具。

9.根据权利要求1、2或4所述的机械手臂调校方法，其特征在于，其中该些教导点位是利用该机械手臂的该末端对该对象的该轮廓的内侧或外侧进行接触得到。

10.根据权利要求1或2所述的机械手臂调校方法，其特征在于，其中该对象的该平面可位于一料盘、一机床主轴卡盘、一换刀刀库换刀处或一待加工工件。

11.一种机械手臂调校系统，其特征在于，包括：

具有一末端的一机械手臂，其包含与该机械手臂连接的一控制单元，用以控制该机械手臂执行一加工制程，该控制单元包括：

一输入单元，用以输入在该机械手臂的该末端的一工具坐标系，并储存该工具坐标系于该控制单元的一储存单元；

一运算单元，依据欲进行对正步骤的一对象的一平面上任意三点的三个坐标值以计算出一用户坐标系的一法向量；

一对正单元，将该工具坐标系的该法向量对正于该用户坐标系的该法向量，其中该工具坐标系的该法向量与该用户坐标系的该法向量方向相反且在空间中彼此平行；以及

一对准单元，用以对该对象执行对准步骤，利用该机械手臂的该末端对该对象的轮廓进行接触，从而由该对象上得到至少三个教导点位，根据该些教导点位计算以得到该对象的该轮廓的几何中心并移动该工具坐标系的Z轴以对准该对象的该轮廓的该几何中心。