[发明专利]用于排水管道检测、故障诊断与缺陷修复的智能全地形机器人

说明书

本发明公开了用于排水管道检测、故障诊断与缺陷修复的智能全地形机器人，包括机器人本体、固定组件、支撑杆、连接杆、移动板、摄像头、马达、固定块、固定杆、转动块、安装杆、限位板、探照灯、限位杆、连接柱和丝杆，所述机器人本体的顶端一侧中心两端分别与固定块的底端固定连接，所述转动块的顶端分别与安装杆的底端中心两侧焊接，该发明，利用安装的固定组件，有利于使支撑杆与水平面相互平行，从而有利于携带该发明，同时利用安装的丝杆转动带动限位板的中心处嵌入安装的滚珠螺母的移动，从而调节移动板的底端与固定杆的顶端之间的距离，从而便于根据不同管径的排水管道进行调节；此外，本发明还增加可以替换的充气浮力轮，使本发明在无水和有水的排水管道都可以使用，扩大了该发明的使用范围。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为用于排水管道检测、故障诊断与缺陷修复的智能全地形机器人。

背景技术

排水管道指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统，其中在长时间的使用排水管道的过程中需对排水管道进行定期的检测、故障诊断与缺陷修复确保排水管道的正常工作，因此常需使用到智能机器人来进行检测、故障诊断与缺陷修复，该方式极大了提高了工作效率，但在使用智能机器人的过程中不利于携带，且在使用的过程中不利于根据不同管径的管道进行调节，因此降低了使用范围。

此外，在实际情况中，管道中可能还存在有水，这样如果智能机器人只适合在平面(曲面)行走，这样将受到很大的限制。

发明内容

本发明的目的在于提供用于排水管道检测、故障诊断与缺陷修复的智能全地形机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：用于排水管道检测、故障诊断与缺陷修复的智能机器人，包括机器人本体、固定组件、支撑杆、连接杆、移动板、摄像头、马达、固定块、固定杆、转动块、安装杆、限位板、探照灯、限位杆、连接柱和丝杆，所述机器人本体的顶端一侧中心两端分别与固定块的底端固定连接，所述转动块的顶端分别与安装杆的底端中心两侧焊接，所述安装杆的顶端中心两侧分别与支撑杆的底端固定连接，所述支撑杆的一侧底端分别与固定组件的一侧固定连接；

所述固定组件包括固定座、卡杆、挡块、弹簧、固定盒和拉杆，所述支撑杆的一侧底端分别与固定盒的一侧固定连接，所述挡块位于固定盒的内部底端，所述挡块的底端中心处与卡杆的顶端固定连接，所述卡杆的底端贯穿固定盒的底端中心处开设的通孔位于固定座的顶端中心处开设的限位槽的内部，所述支撑杆的顶端分别与连接杆的底端两侧固定连接，所述连接杆和安装杆的相向一侧中心两端分别与限位杆的两端通过螺栓固定连接，所述丝杆的底端与马达的输出端固定连接，所述马达的底端与安装杆的顶端中心处通过螺栓固定连接，所述丝杆的顶端与连接杆的底端中心处嵌入安装的轴承内部套接固定连接，所述限位板的顶端中心两侧分别与连接柱的底端固定连接，所述连接柱的顶端分别贯穿连接杆的中心两侧开设的通孔与移动板的底端中心两侧焊接，所述移动板的顶端中心一侧安装有摄像头，所述移动板的顶端中心另一侧安装有探照灯，所述摄像头和探照灯的正极与机器人本体内部安装电源的正极电性连接，所述摄像头和探照灯的负极与机器人本体内安装电源的负极电性连接；

所述固定块的中心顶端分别嵌入安装有轴承，且固定杆的两端分别与该轴承的内部套接固定连接，所述固定杆的中心两端分别与转动块的中心底端开设的通孔套接固定连接；

所述固定盒的顶端中心处开设有通孔，且拉杆的一端贯穿该通孔与挡块的顶端中心处固定连接，所述拉杆上绕接有弹簧，且弹簧位于挡块的顶端以及固定盒的内部顶端之间；

所述固定座的一侧中心顶端开设有限位槽，所述固定座的底端分别与机器人本体的顶端一侧中心两端固定连接，且固定块位于相互对应固定座的内侧；

所述限位板的两端分别位于限位杆上，所述限位板的中心处嵌入安装有滚珠螺母，且该滚珠螺母与丝杆相互配合连接。