[发明专利]机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人偏载的检测方法，其特征在于，包括：

通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取所述待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角，以及所述待检测机器人顶举所述物品时在多个所述指定方向上的第二俯仰角；

对于每个所述指定方向，分别计算该指定方向对应的第一俯仰角和第二俯仰角之间的俯仰角差值；

基于每个所述指定方向对应的俯仰角差值确定所述待检测机器人的偏载检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取所述待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角，以及所述待检测机器人顶举所述物品时在多个所述指定方向上的第二俯仰角，包括：

通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取所述待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一原始俯仰角，以及所述待检测机器人顶举所述物品时在多个所述指定方向上的第二原始俯仰角；其中，每个所述指定方向都对应有多个第一原始俯仰角和多个第二原始俯仰角；

对于每个所述指定方向，对该指定方向的多个所述第一原始俯仰角进行过滤得到第一俯仰角，以及对该指定方向的多个所述第二原始俯仰角进行过滤得到第二俯仰角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对该指定方向的多个所述第一原始俯仰角进行过滤得到第一俯仰角，包括：

按照该指定方向的多个所述第一原始俯仰角的采集顺序，计算两两相邻的所述第一原始俯仰角之间的角度差值；

将大于预设第一阈值的角度差值对应的所述第一原始俯仰角确定为无效俯仰角；

对多个所述第一原始俯仰角中的所述无效俯仰角进行滤除处理，将滤除处理后余下的所述第一原始俯仰角求取均值，将均值结果作为该指定方向对应的第一俯仰角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个所述指定方向对应的俯仰角差值确定所述待检测机器人的偏载检测结果，包括：

逐一比较每个所述指定方向对应的俯仰角差值与预设第二阈值的大小；

当不存在大于所述预设第二阈值的俯仰角差值时，确定所述待检测机器人无偏载；

当存在大于所述预设第二阈值的俯仰角差值时，确定所述待检测机器人存在偏载，且将大于所述预设第二阈值的俯仰角差值对应的指定方向作为所述待检测机器人的偏载方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测出所述待检测机器人存在偏载时，执行告警操作或者重新执行偏载检测操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定方向的数量为四个，相邻的两个所述指定方向之间相差90度。

7.一种机器人载物方法，其特征在于，包括：

在目标机器人接收到载物指令时，采用如权利要求1至6任一项所述的方法对所述目标机器人进行偏载检测；

当所述目标机器人的偏载检测结果指示所述目标机器人无偏载时，执行所述目标机器人的载物操作。

8.一种机器人偏载的检测装置，其特征在于，包括：

角度获取模块，用于通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取所述待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角，以及所述待检测机器人顶举所述物品时在多个所述指定方向上的第二俯仰角；

差值计算模块，用于对于每个所述指定方向，分别计算该指定方向对应的第一俯仰角和第二俯仰角之间的俯仰角差值；

检测结果确定模块，用于基于每个所述指定方向对应的俯仰角差值确定所述待检测机器人的偏载检测结果。

9.一种机器人载物装置，其特征在于，包括：

偏载检测模块，用于在目标机器人接收到载物指令时，采用如权利要求1至6任一项所述的方法对所述目标机器人进行偏载检测；

载物执行模块，用于当所述目标机器人的偏载检测结果指示所述目标机器人无偏载时，执行所述目标机器人的载物操作。