[发明专利]绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置

说明书

本发明公开了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置。其中，该方法包括：在图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到码垛机器人的工作空间，其中，干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在绘制展示区域展示绘制得到的工作空间。本发明解决了现有技术中码垛机器人工作空间的方法，通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置。

背景技术

码垛机器人是用在工业生产线上执行各种产品的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，由于码垛机器人的使用能降低工人劳动强度，提高生产效率，降低生产成本。因此，码垛机器人被广泛应用于化工、建材、饮料、食品等行业，具有广泛的应用前景。

运动学仿真(包括工作空间仿真、轨迹规划等)作为码垛机器人研究关键技术之一，对码垛机器人的结构设计和动作控制有重要作用。机器人工作空间的大小代表了机器人的活动范围，它是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。根据工作空间的要求来确定机器人的结构尺寸，机器人回避障碍物的轨迹规划等问题，都需要考虑机器人的可达空间；还可以用工作空间来衡量机器人结构的合理性。

目前研究码垛机器人工作空间的方法，大多通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，操作复杂，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述，难以适用于工程设计。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置，以至少解决现有技术中码垛机器人工作空间的方法，通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种绘制码垛机器人的工作空间的装置，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：输入模块，用于在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；第一绘制模块，用于响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；第一展示模块，用于在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行任意一项上述的绘制码垛机器人的工作空间的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，上述程序运行时执行任意一项上述的绘制码垛机器人的工作空间的方法。