[发明专利]绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置

权利要求书

1.一种绘制码垛机器人的工作空间的方法，其特征在于，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：

在所述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，所述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，所述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；

响应所述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的所述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到所述码垛机器人的工作空间，其中，所述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；

在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，所述干涉约束条件通过以下方式确定：

预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构的转角运动范围；

预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构之间的限位夹角范围；

依据所述转角运动范围和所述限位夹角范围确定所述干涉约束条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最大值，且所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最小值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮；在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间之后，所述方法还包括：

响应所述绘制按钮接收到的第二绘制指令，获取所述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；

根据接收到的所述变更后的结构控制参数和所述干涉约束条件，重新绘制得到所述码垛机器人的工作空间；

在所述绘制展示区域展示重新绘制得到的所述工作空间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮；在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间之后，所述方法还包括：

响应所述清除按钮接收到的清除指令，清除所述绘制展示区域当前展示的所述工作空间；

响应所述绘制按钮接收到的第三绘制指令，获取所述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；

根据接收到的所述变更后的结构控制参数和所述干涉约束条件，重新绘制得到所述码垛机器人的工作空间；

在所述绘制展示区域展示重新绘制得到的所述工作空间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个关节结构为至少两个串联的平行四边形的关节结构；所述结构控制参数包括：机器人连杆参数、至少两个关节结构的旋转角度参数、至少两个关节结构之间的限位夹角参数。

7.一种绘制码垛机器人的工作空间的装置，其特征在于，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：

输入模块，用于在所述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，所述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，所述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；

第一绘制模块，用于响应所述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的所述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到所述码垛机器人的工作空间，其中，所述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；

第一展示模块，用于在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，所述干涉约束条件通过以下方式确定：

第一确定模块，用于预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构的转角运动范围；

第二确定模块，用于预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构之间的限位夹角范围；

第三确定模块，用于依据所述转角运动范围和所述限位夹角范围确定所述干涉约束条件。