[发明专利]自动驾驶方法、加速度曲线生成设备以及记录介质

说明书

本申请涉及自动驾驶方法、加速度曲线生成设备以及记录介质。一种在弯道上驾驶车辆的方法，包括：由处理器检测在车辆前方且曲率等于或大于阈值的弯道；由处理器计算进入弯道的目标加速度；由处理器利用目标加速度的大小生成驾驶模式；由处理器基于该驾驶模式计算加速度曲线；由处理器基于加速度曲线输出控制扭矩，并控制车辆。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年8月16日提交的韩国专利申请第10-2019-0100312号的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及一种用于生成加速度曲线的设备和使用该设备在道路上自动驾驶的方法。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可以不构成现有技术。

当前，市售的自动驾驶车辆应用先进的驾驶员辅助系统(ADAS)，以使驾驶员摆脱诸如车辆行驶时操纵方向盘和踏板的简单操作，并且还防止由于驾驶员的粗心而造成的事故，并且因此最近引起了更多关注。

然而，我们已经发现，一般的ADAS尚未与指示车辆的整体纵向和横向运动的动力因素结合，并且仅有限地能够定量地计算通过关联纵向和横向运动而定义的控制值，并且因此，根据道路环境，车辆的行为很棘手。具体而言，当车辆沿着弯道行驶时发生突然制动、突然转弯和突然加速，在该弯道上车辆的行为根据减速、转弯和减速的流量而变化，这是增加乘坐车辆中的乘客的不适感的因素，如图1A和图1B所示。

图1A和图1B是用于说明使用安装在一般自动驾驶车辆中的ADAS在车辆在弯道上行驶时乘客的不适感的图。图1A是示出当车辆在弯道上行驶时根据快速制动、突然转弯和突然加速的流量而表现出的车辆的加速度矢量的视图。图1B是定性地表示乘坐车辆的乘客的头部的状态变化的图。

参考图1A和图1B，加速度矢量的轨迹在车辆的行为改变的时间点间歇地改变，例如，快速制动→突然转弯(1)和突然转弯→突然加速(2)，并且车辆按照十字形的行驶模式移动。这样，当车辆根据十字形的驾驶模式移动时，由于离心力，车辆突然向左右倾斜，并且乘坐在车辆中的用户U由于惯性力而难以保持期望的身体位置。具体而言，不受安全装置限制的用户U的人体头部被不规则地摇动，并且因此增加了乘客的不适感。

发明内容

本公开提供了一种用于生成加速度曲线的设备和使用该设备在弯道上自动驾驶的方法，以提出一种通过将车辆在弯道上行驶时的纵向方向和横向方向上的运动相关联而定义的驾驶模式，从而减轻乘客的不适感。

本公开的其他优点、目的和特征将在下面的描述中部分地阐述，并且在阅读以下内容后对于本领域的普通技术人员将部分地变得显而易见，或者可从本公开的实践中获悉。通过在书面描述及其权利要求书以及附图中特别指出的结构，可实现和获得本公开的目的和其他优点。

为了实现这些目的和其他优点，并且根据本公开的目的，如本文所体现和广泛描述的，一种用于在弯道上自动驾驶的方法包括：由处理器检测在车辆前方且曲率等于或大于阈值的弯道；由处理器计算进入该弯道的目标加速度；由处理器利用该目标加速度的大小生成驾驶模式；以及由处理器基于该驾驶模式计算加速度曲线；由处理器基于该加速度曲线输出控制扭矩，并控制该车辆。

加速度曲线可包括纵向加速度、横向加速度和转向角中的至少一项。

驾驶模式可对应于通过将车辆向右或向左转弯时的横向加速度与车辆在加速或减速时的纵向加速度相关联来定义的加速度矢量的轨迹。驾驶模式可包括：加速度矢量的大小保持恒定并且加速度矢量的方向沿圆形轨迹变化的转弯模式；和加速度矢量的大小和方向沿椭圆形轨迹变化的加速模式。

计算目标加速度可包括将车辆的当前速度与弯道的速度极限进行比较。