[发明专利]自动驾驶方法、加速度曲线生成设备以及记录介质

权利要求书

1.一种用于在弯道上自动驾驶的方法，所述方法包括：

由处理器检测在车辆前方且曲率等于或大于阈值的弯道；

由所述处理器计算进入所述弯道的目标加速度；

由所述处理器利用所述目标加速度的大小生成驾驶模式；和

由所述处理器基于所述驾驶模式计算加速度曲线；并且

由所述处理器基于所述加速度曲线输出控制扭矩，并控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加速度曲线包括纵向加速度、横向加速度和转向角中的至少一项。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶模式对应于通过将所述车辆向右或向左转弯时的横向加速度与所述车辆在加速或减速时的纵向加速度相关联所定义的加速度矢量的轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述驾驶模式包括：

所述加速度矢量的大小保持恒定并且所述加速度矢量的方向沿圆形轨迹变化的转弯模式；和

所述加速度矢量的大小和方向沿椭圆形轨迹变化的加速模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述目标加速度包括将所述车辆的当前速度与所述弯道的速度极限进行比较。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述车辆包括：在与所述车辆的当前位置和所述车辆进入所述弯道的点之间的路段相对应的第一路段期间，基于所述目标加速度来控制减速。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，控制所述车辆包括：在与所述第一路段和所述弯道的最大曲率点之间的路段相对应的第二路段期间，基于所述目标加速度，控制所述车辆的转弯以减小纵向加速度的大小。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，控制所述车辆包括：在与所述第二路段和所述车辆离开所述弯道的点之间的路段相对应的第三路段期间，根据基于所述车辆的特性的最大加速度来控制所述车辆的加速。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述纵向加速度和所述横向加速度之和保持恒定的状态下，执行控制转弯以增大横向加速度的大小。

10.一种计算机可读记录介质，被配置为存储由处理器执行以执行根据权利要求1所述的方法的应用程序。

11.一种加速度曲线生成设备，包括：

道路形状识别器，被配置为检测车辆前方且曲率等于或大于阈值的弯道；

驾驶模式生成器，被配置为计算进入所述弯道的目标加速度，并使用所述目标加速度的大小来生成驾驶模式；和

车辆控制器，被配置为基于所述驾驶模式来计算加速度曲线，并且基于所述加速度曲线来输出控制扭矩。

12.根据权利要求11所述的加速度曲线生成设备，其中，所述加速度曲线包括纵向加速度、横向加速度和转向角中的至少一项。

13.根据权利要求11所述的加速度曲线生成设备，其中，所述驾驶模式对应于通过将所述车辆向右或向左转弯时的横向加速度与所述车辆在加速或减速时的纵向加速度相关联来定义的加速度矢量的轨迹。

14.根据权利要求13所述的加速度曲线生成设备，其中，所述驾驶模式包括：

所述加速度矢量的大小保持恒定并且所述加速度矢量的方向沿圆形轨迹变化的转弯模式；和

所述加速度矢量的大小和所述加速度矢量的方向沿椭圆形轨迹变化的加速模式。

15.根据权利要求11所述的加速度曲线生成设备，其中，通过将所述车辆的当前速度与所述弯道的速度极限进行比较来确定所述目标加速度。