[发明专利]自主移动装置控制系统、控制方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供自主移动装置控制系统、自主移动装置控制方法以及计算机可读存储介质。自主移动装置控制系统具有距离传感器、反射板及控制部。距离传感器设置在电梯的轿厢内，接受相对于照射到物体的信号光的反射光而检测与物体之间的距离。反射板设置于电梯停止的停止楼层的电梯厅，并反射信号光。控制部基于距离传感器所检测出的与反射板之间的距离即检测距离来判断作为自主移动装置的移动机器人是否能够进行电梯的乘降。

技术领域

本发明涉及自主移动装置控制系统。

背景技术

在规定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在发展。这种自主移动装置通过具有载货架，从而可以成为自动投递货物的自动投递装置。自动投递装置通过从出发地自主移动到目的地，例如能够将在出发地搭载的货物输送至目的地。

例如，美国专利第9026301号说明书所记载的自动投递装置具有能够自主移动的牵引部和货台部，它们所包括的计算机存储有建筑物的布局图的电子地图以及从一个场所向下一个场所移动时应该遵循的路径。该自动投递装置具有板载电子设备，该板载电子设备能够通过与建筑物的电梯系统直接通信来接管电梯的控制。

发明内容

上述自动投递装置由于使用电梯，所以能够进行跨楼层的移动。为了使自动投递装置与电梯系统进行直接通信，需要预先将自动投递装置和电梯系统这两者的系统设定为能够通信。但是，期待在将自动投递装置导入到现有设施时，不对电梯系统施加大的变更，而能够简单地使用电梯的技术。

本发明是为了解决这样的课题而提出的，提供一种能够简单地进行设置以使自主移动装置能够使用电梯的自主移动装置控制系统。

本发明的第一方式中的自主移动装置控制系统具有距离传感器、反射板和控制部。距离传感器设置在电梯的轿厢内，接受相对于照射到物体的信号光的反射光而检测与物体之间的距离。反射板设置于电梯停止的停止楼层的电梯厅，并反射信号光。控制部基于距离传感器所检测出的与反射板之间的距离即检测距离来判断自主移动装置是否能够进行电梯的乘降。

由此，控制部能够根据在规定的停止楼层由距离传感器检测出的与反射板之间的距离，判断自主移动装置是否可以进行乘降。

在上述自主移动装置控制系统中，优选为，反射板设置于与距离传感器之间的距离针对电梯的每个停止楼层而分别不同的位置。由此，自主移动装置控制系统能够根据检测出的距离来判断是否能够进行所停止的楼层中的乘降。

在上述自主移动装置控制系统中，控制部也可以基于检测距离来检测电梯的停止楼层。由此，自主移动装置控制系统能够根据检测出的距离而检测出停止楼层。

在上述自主移动装置控制系统中，控制部也可以在停止楼层的检测距离包含在目标范围内的情况下，判断为自主移动装置能够进行乘降，所述目标范围对应于自主移动装置进行乘降的停止楼层而分别设定。由此，自主移动装置控制系统能够根据检测出的距离而检测出停止楼层。

在上述自主移动装置控制系统中，反射板的上下方向的长度也可以对应于轿厢的停止位置处的轿厢的地板面与电梯厅的地板面之间的高低差的大小而设定。由此，自主移动装置控制系统在地板面的高低差小于规定的大小的情况下判断为自主移动装置能够乘降电梯。

在上述自主移动装置控制系统中，反射板也可以具有在上下方向上倾斜的反射面，反射面的倾斜对应于轿厢的停止位置处的轿厢的地板面与电梯厅的地板面之间的高低差的大小而设定。另外，反射面的倾斜也可以设定为，在高低差为零的情况下检测出的基准检测距离与在高低差为不是零的第一距离的情况下检测出的第一检测距离之差的绝对值大于基准检测距离与在高低差为比第一距离小的第二距离的情况下检测出的第二检测距离之差的绝对值。由此，自主移动装置控制系统能够根据地板面的高低差的大小来判断自主移动装置是否能够乘降电梯。