[发明专利]自适应麻包姿态的抓取装置

权利要求书

1.自适应麻包姿态的抓取装置，包括底板（1）以及呈对称结构设置在其两侧的柔性件（2），每一所述柔性件（2）的底部均固设有一抓取组件（3），其特征在于：所述柔性件（2）包括固设在所述底板（1）上的固定座（21）以及固设在所述固定座（21）上与其同轴的直线轴承（22），所述直线轴承（22）内设有一与其配接的浮动连轴（23），所述浮动连轴（23）的容置端（231）延伸置于所述固定座（21）的容置腔（211）内，且所述容置端（231）的直径大于固设在所述固定座（21）底部与其一体成型的固定环（212）的内径；所述浮动连轴（23）上还设有一承载腔（232），所述承载腔（232）和容置腔（211）内配置界定一弹簧（24）。

2.根据权利要求1所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述容置腔（211）内设有一与所述底板（1）螺接的弹簧螺栓（26），所述弹簧螺栓（26）至少部分延伸置于所述承载腔（232）内，所述弹簧（24）套设在所述弹簧螺栓（26）上。

3.根据权利要求2所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述抓取组件（3）包括通过连接件（25）与所述浮动连轴（23）固接的壳体（31），所述壳体（31）内固设有一支撑块（32），所述支撑块（32）上通过旋转销轴（33）枢轴设有一安装座（34），所述安装座（34）上固设有用以抓取麻包的挂钩（35）。

4.根据权利要求3所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述安装座（34）上设有一连接销轴（36），所述连接销轴（36）至少部分延伸置于所述壳体（31）外，且延伸置于所述壳体（31）外的所述连接销轴（36）通过关节接头（37）与枢轴设置在所述壳体（31）上的伸缩气缸（38）的气缸轴枢轴连接。

5.根据权利要求4所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述伸缩气缸（38）通过连接销轴（39）枢轴设置在所述壳体（31）上。

6.根据权利要求5所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述壳体（31）上设有一与其相配合形成一相对密封的容置空间的罩板（311），所述罩板（311）与壳体（31）配置界定一与所述连接销轴（36）运行轨迹相适配的扇形开槽（312）。

7.根据权利要求6所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述壳体（31）上还固设有用以检测所述挂钩（35）位置的检测传感器。

8.根据权利要求6所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述底板（1）的两侧均设有四个呈对称结构设置的柔性件（2）。

9.根据权利要求6所述的自适应麻包姿态的抓取装置，其特征在于：所述底板（1）上固设有视觉采集器（11），所述视觉采集器（11）与伸缩气缸（38）电性连接。