[发明专利]机器人操作装置、机器人及机器人操作方法

说明书

机器人操作装置具备：摄像机(3)，其安装于机器人臂(2a)的前端或前端附近，并获得图像；显示部(6)，其显示由摄像机(3)获得的图像；操作接受部(7)，其接受操作者对在显示部(6)中显示的图像的操作；以及控制部(4)，其基于操作接受部(7)接受到的操作使机器人臂(2a)。

技术领域

本发明涉及机器人操作装置、机器人及机器人操作方法。

背景技术

为了使机器人执行操作，对机器人示教与操作内容相应的动作的示教操作是必须的(参照例如专利文献1～4)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平06-190756号公报

专利文献2：日本特开2006-289531号公报

专利文献3：日本特开2018-126857号公报

专利文献4：日本特开2009-241247号公报

发明内容

发明要解决的问题

在机器人的通常的示教方法中，有操作者使用移动式示教操作装置远距离操作机器人的远距离示教；以及操作者把持机器人的一部分，直接操作机器人的直接示教。在这些示教方法中，操作者一边通过目视确认机器人与外部设备、作业对象物的相对位置，一边使机器人移动至目标位置。在作业对象物被机器人或外部设备等遮挡而看不见的情况下，操作者必须改变姿态或者移动至其它位置，改变视点。在外部设备多的情况下，需要频繁地改变视点。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式是一种机器人操作装置，具备：摄像机、显示部、操作接受部以及控制部，所述摄像机安装于机器人臂的前端或前端附近，并获得图像，所述显示部显示由该摄像机获得的上述图像，所述操作接受部接受操作者对在该显示部中显示的上述图像的操作，所述控制部基于该操作接受部接受到的上述操作，使上述机器人臂动作。

附图说明

图1是一实施方式的机器人的整体构成图。

图2是示出机器人控制装置的操作盘的一例的图。

图3是示出机器人控制装置的动作的流程图。

图4是对(a)对图像的轻击操作和(b)基于轻击操作的图像的变化进行说明的图。

图5是对(a)对图像的外扩(pinch-out)操作和(b)利用外扩操作的图像的变化进行说明的图。

图6是对(a)对图像的旋转操作和(b)基于旋转操作的图像的变化进行说明的图。

附图标记说明：

1 机器人控制装置(机器人操作装置)

2 机器人机构部

2a 机器人臂

3 摄像机(机器人操作装置)

4 控制部

6 显示部

7 操作接受部、触摸传感器(触摸操作部)

8 触摸显示器(显示部、操作接受部)

13 九轴传感器

100 机器人

B 图像

具体实施方式

以下，参照附图对一实施方式的机器人操作装置及机器人100进行说明。